Software

Worum geht's?

Unser Softwareframework „Amun-Ra“ sorgt zusammen mit SSL-Vision für die Erkennung und Steuerung der Roboter.

SSL-Vision sorgt dabei für die Erkennung der Roboter in den Kamerabildern. Amun-Ra übernimmt im Anschluss daran die Weiterverarbeitung der Daten, führt die künstliche Intelligenz aus und schickt die Befehle dann an die Roboter.

Wer kann mitmachen?

Grundsätzlich jeder der Programmieren kann, wobei Informatiker hier natürlich im Vorteil sind. Benötigt wird die Bereitschaft, sich in das Softwareframework in C++ und/oder die Strategie in Lua einzuarbeiten.

Was ist zu tun?

Weiterentwicklung der Software vor allem in Hinblick auf die künstliche Intelligenz, aber auch des Simulators. Konkret geht es momentan um folgende Punkte:

  • Stabilisierung der grundlegenden Verhaltensweisen
  • Ausbau der Strategieplanung
  • Verbesserung des Simulators
  • Softwareunterstützung für einen Rückkanal zu den Robotern

Interesse bekommen? Unter Kontakt kannst Du uns schreiben und Dich um die Mitarbeit bei Robotics Erlangen bewerben! Wir freuen uns auf Dich!

Amun-Ra

Das Programm ist die zentrale Kontrollsoftware für unsere Roboter. Unter anderem können die einzelnen Teams konfiguriert werden, hier ist auf der linken Seite, im blauen Kasten, die Teamkonfiguration des blauen Teams zu sehen. Darunter befindet sich die Debugausgabe der künstlichen Intelligenz. Auf der rechten Seite befinden sich die Eingabe für Schiedsrichterbefehle, eine Steuerung für die Spielaufzeichnung und die Auswahlliste für Debugausgaben, die im Spielfeld eingezeichnet werden. Das Bild zeigt auf dem Spielfeld die geplante Fahrstrecke für unsere Roboter, die sich gerade in Verteidigungsposition begeben.

Simulator

Um zum Testen kleinerer Änderungen oder grundlegender Konzepte der KI nicht immer auf ein Spielfeld mit Robotern angewiesen zu sein, enthält Amun-Ra auch einen Simulator. Dieser simuliert ansatzweise das physikalische Verhalten der Roboter und des Balls und erlaubt es so das Verhalten der KI zu testen.

Grundlegende Verarbeitungsschritte

Wie bereits erwähnt findet die komplette Datenverarbeitung der getrackten Roboter in Amun-Ra statt. Dabei werden die Daten zuerst beim Tracking mittels eines Kalman-Filters verbessert und so unter anderem das Rauschen auf den Positionsdaten der Roboter reduziert. Anschließend werden die Daten an die künstliche Intelligenz weitergereicht, die für jeden Roboter berechnet, wohin er sich bewegen soll. Zu diesen Positionen wird anschließend ein Weg gesucht und über einen Regler in Fahrbefehle für die Roboter umgerechnet, die dann per Funk an die Roboter geschickt werden.