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RoboCup: ER-Force vs. ZJUNlict

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Direkt um 09:00 Uhr geht das Turnier mit seinem zweiten Turniertag und unserem Spiel ER-Force vs. ZJUNlict weiter. Nachdem ZJUNlict wegen VISA-Problemen erst gestern Nachmittag ankam, sah es in ihrem ersten Spiel gegen Immortals zunächst so aus, als ob sie an ihre bisherigen Leistungen der vergangenen Turniere nicht anschließen könnten. Doch nach ihrem Testspiel gegen TIGERs Mannheim vom Abend war allen klar: Das waren nur Startschwierigkeiten, ZJUNlict spielt auf Weltklasseniveau. Entsprechend gespannt sind wir auf das heutige Spiel.

Den Livestream zum Spiel findet ihr wie üblich auf der YouTube-Plattform von RoboTeam Twente sowie unter diesem Link.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel geht in einer halben Stunde los. Aktuell wird das Feld noch abgesaugt, damit es keine Störungen durch Fusseln gibt. Von den Linien auf dem Feld ist nur noch wenig zu sehen, doch zum Glück stört dies ja lediglich den Menschen: Die Roboter-Software ist bereits vor Turnierbeginn auf die Linien kalibriert worden und braucht daher keine mehr.
05:00 Es ist gerade ein Käfer in unseren Roboter 2 gelaufen, doch niemand interessiert’s. Damit hat die Hardware wohl noch einen Bug.
05:00 ER-Force spielt wohl mit seinen weißen Robotern als gelbes Team, ZJUNlict als blaues Team.
05:00 Mit 23 Minuten Verspätung wird das Spiel angepfiffen.
04:59 Und direkt ein Timeout für ZJUNlict. Sie scheinen wohl mit Hardware-Problemen zu kämpfen.
04:15 Immerhin läuft das Spiel. Aber keines der beiden Teams glänzt aktuell. Beide Teams scheinen etwas Probleme mit dem Funk zu haben.
03:43 Angriff auf das Erlanger Tor, doch unser Torwart kann halten.
03:36 Voraussichtlich Tor von ZJUNlict. Unser Torwart scheint wohl Funk-Probleme zu haben, weshalb er sich einfach nicht bewegt.
03:36 Timeout für ER-Force, es werden wohl Roboter ausgewechselt, vermutlich in der Hoffnung, dass dadurch der Funk für den Keeper besser wird. Das Tor hat auch personelle Konsequenzen: Ein neuer Keeper wird eingesetzt, der alte bekommt jetzt eine Standpauke. Außerdem wird der neue Keeper noch auf Herz und Nieren getestet.
03:36 Tatsächlich offenbar kein Tor! Der Ball wurde wohl zu schnell geschossen, also nochmal Glück für uns!
02:58 Gerade schaut das Spiel etwas besser aus, die ER-Force Bots können tatsächlich angreifen. Der Schuss aufs gegnerische Tor wird aber von deren Keeper gehalten, war halt etwas plump.
02:30 Aktuell läuft das Spiel tatsächlich eher in der Spielhälfte von ZJUNlict. Es gibt sogar mittlerweile schon Pässe.
01:54 Offenbar gibt es wieder eine Diskussionen mit ZJUNlict, weshalb das Spiel aktuell nicht weiter läuft.
01:54 ZJUNlict hat offenbar eine Challenge Flag genutzt, d.h. sie haben die Entscheidung des Schiedsrichters angezweifelt. Hintergrund: Nachdem wir zu oft das Ball Placement verbockt haben, dürfen wir kein Ball Placement mehr machen, stattdessen führt ZJUNlict alle Ball Placements aus. Schaffen sie das, dürfen sie in jedem Fall anstoßen, selbst wenn sie den Ball ins Aus gekickt haben, ansonsten stößt die Mannschaft an, welche nicht ins Aus gekickt hat. Beim Ball Placement gab es offenbar Zwischenfälle, weshalb ZJUNlict eine gelbe Karte bekommen hat. Diese zweifeln sie nun an.
01:22 ZJUNlict hat genug drei Fouls gesammelt, weshalb sie nun eine gelbe Karte haben. Diese wirkt 2 Minuten lang. Während der gelben Karte darf das Team einen Roboter weniger haben als normal erlaubt (11). Da beide Teams aber aktuell eh nur mit 7 Robotern fahren, hat die gelbe Karte keine reale Auswirkung.
00:59 Angriff aufs Erlanger Tor, doch der Ball kann über eine Ecke geklärt werden.
00:12 Tatsächlich kann unser Roboter einen Zweikampf gegen ZJUNlict gewinnen, was bei deren Zahnarztbohrer-Dribbler eine gute Leistung ist. Doch der darauffolgende Angriff geht ins Nichts, weil unser Roboter keine Ballkontrolle ausüben kann.
00:00 Halbzeit, es steht 0:0. Hinten raus wurde das Spiel durchaus ansehnlich, auch wenn es immer noch nicht an die Qualitäten ran kommt, die wir uns erhoffen. Beide Teams scheinen noch große Probleme mit ihrer Hardware zu haben.

Zweite Halbzeit

05:00 Die zweite Halbzeit beginnt direkt mit einem Timeout für ZJUNlict.
05:00 Guter Anstoß durch ER-Force, leider aber nicht weiter umgesetzt, sodass der Ball durch ZJUNlict gehalten wird.
04:35 Mittlerweile ist das Spiel durchaus flüssig, wenn auch die wirkliche Spannung ausbleibt. Hier und da sind Doppelpässe zu sehen, insgesamt spielen die Roboter wieder recht souverän.
04:08 Roboter 12 (Lasagne) macht Probleme in unserem Tor, weshalb er kurz raus genommen, dann aber wieder ins Feld gestellt wird.
04:01 Timeout durch ZJUNlict. Durch dieses Timeout hat ZJUNlict alle Minuten verbraucht, weshalb sie nun bis zum Ende des Spiels keine Timeouts mehr nehmen dürfen. Jedes Team bekommt während des Spiel 5 Minuten Timeout und darf diese in 4 Timeouts aufteilen.
03:40 Sehr gefährliche Spielsituation für uns: Schuss aufs Tor durch einen Roboter von ZJUNlict, unser Torwart reagiert nicht. Zum Glück geht der Schuss einfach nebens Tor, aber das hätte die Entscheidung sein können. Vielleicht sollten wir einen alten Roboter ins Tor stellen?
03:07 Wieder ein Angriff auf unser Tor, diesmal aber gehalten. Wie lange wir das wohl noch durchhalten?
02:28 Das Spiel dümpelt etwas vor sich hin, viel spannendes passiert gerade nicht.
01:23 Selbst verschuldetes Tor. Angriff von der Seite, doch der Ball bleibt glücklicherweise im Strafraum liegen. Doch statt ihn weg zu chippen, rollt unser Torwart den Ball langsam in die Schnauze eines gegnerischen Torwarts, der diese dankende Vorlage natürlich annimmt und verwandelt.
ER-Force 0 : 1 ZJUNlict
01:15 Unfassbar! Gegentor durch uns wenige Sekunden später! ZJUNlict hat hier mitgeholfen, da sie naiverweise mit ihrem Kicker dribbeln, statt in einfach weg zu chippen. So ist auch das Eigentor im Spiel gestern TIGERs vs. ZJUNlict entstanden: Keeper dribbelt, verliert den Ball und dieser rollt dank Spin ins Tor.
ER-Force 1 : 1 ZJUNlict
01:01 Einfach mal durchrollen lassen, das war die Devise unserer Roboter. Statt den Ball aufzuhalten, rollt er an all unseren Bots vorbei Richtung Tor, doch zumindest unser Torwart entscheidet sich dafür, mit Chip Kick zu klären.
00:34 Nachdem das Spiel einige Minuten lang vor sich hin dümpelte, dann ein erfolgreicher Konter durch ZJUNlict nach Einwurf durch ER-Force. Der Ball rollt erfolgreich ins Tor, weshalb es wohl 2:0 stehen wird.
ER-Force 1 : 2 ZJUNlict
00:34 Offenbar wird das Tor noch diskutiert, da ZJUNlict eventuell zu weit gedribbelt wurde, was gegen die Regeln wäre. Witzig daran: Unser Team diskutiert nicht mit, wir haben das Tor wohl bereits akzeptiert. Diskutiert wird nur zwischen den Referees. Am Ende wird das Tor aber anerkannt.
00:21 Wieder ein Schuss aufs Tor, aber dieses Mal ist der Ball mit 7 m/s zu schnell. Erlaubt wären maximal 6 m/s.
00:00 Damit endet das Spiel. Wirklich schön war es nicht, aber so hässlich wie die beiden Spiele gestern auch nicht. Verbesserungspotential ist auf jeden Fall noch mehr als genug vorhanden.

RoboCup: Rückblick 1. Spieltag

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Der heutige Tag hat zunächst sehr ernüchternd gestartet: Statt eines schönes Spiels zum Einstieg, war unser Match gegen das iranisch-deutsche Team Immortals keineswegs anschaulich. Gründe gibt es zunächst viele: Besonders mechanische Platten brechen die ganze Zeit, wodurch sehr viele Roboter ausfallen.

Bis zum nächsten Spiel gibt es hier jedoch Verbesserungen, sodass Ausfälle in Folge mechanischer Schäden eher seltener werden. Stattdessen fängt nun die Elektronik an zu versagen: Motorboards sterben hier und da weg. Außerdem funktioniert der HBC-Funk aus unbekannten Gründen nicht. Wir sind uns sicher: Hier passt etwas in unserem Software- und Firmware-Stackup nicht. Schließlich hat der HBC-Funk ja blendend auf der Messe funktioniert.

Dennoch ist auch das zweite Spiel nicht allzu ansehnlich, wenn auch etwas besser. Mittlerweile arbeiten unsere Hardware-Team im Leerlauf, da alle Hardware-Defekte vollständig behoben sind und die Ausfälle ausschließlich durch den Funk und damit unsere Firmware entstehen. Entsprechend helfen wir unseren niederländischen Freunden Twente aus und versuchen, deren Roboter lauffähig zu bringen.

Zum Schluss können wir den Tag mit einer guten Nachricht beenden: Ein Fehler in der Firmware wird gefunden, wegen dem der Funk schlecht ist. Nachdem dieser behoben wurde, verbessert sich der Funk erheblich, allerdings gibt es immer noch einige Paketverluste. Unser Firmware-Team geht daher nun in die Nachtschicht über, um weitere Fehler im eigenen Code zu finden. Der Rest des Teams bereitet sich emotional auf den morgigen Spieltag vor und auf einen erstarkten Gegner ZJUNlict.

Dieser hat gegen TIGERs Mannheim am Abend noch ein Testmatch beschrieben und dieses Spiel 1:0 verloren, was gegen TIGERs Mannheim nicht nur absolut bemerkenswert ist, sondern auch noch durch ein triviales und absolut vermeidbares Eigentor des Torwarts entstanden ist. Beide Teams waren ebenbürtig, auch wenn TIGERs subjektiv gesehen noch leicht die Nase vorne zu haben schien.

Daher sind wir schon jetzt auf unser Spiel morgen um 09:00 Uhr gespannt und beenden somit die heutige Berichterstattung.

RoboCup: ZJUNlict vs. Immortals

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Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird mit einer Viertelstunde Verzögerung angepfiffen, ZJUNlict als blaues Team, Immortals als gelbes.
03:08 Guter Schuss auf das Tor von ZJUNlict, doch der Torwart hält.
02:40 Weiterhin starke Zweikämpfe in der Spielfeldhälfte von ZJUNlict. Insgesamt kann ZJUNlict aktuell nicht die Erwartungshaltung bedienen, die wir von ihrer Spielqualität gehabt haben.
01:55 Wieder ein heißer Schuss auf das Tor von ZJUNlict, wieder gehalten vom Keeper.
00:55 Zur Abwechslung mal ein Angriff durch ZJUNlict, der aber vom Torwart von Immortals gehalten wird.
00:44 Wieder ein schöner Angriff auf das Tor von ZJUNlict.
00:00 Und damit geht die erste Hälfte zu Ende. Rückblickend lässt sich feststellen, dass das Spiel eindeutig von Immortals dominiert wurde und ZJUNlict seit seiner letzten Teilnahme an einem Turnier deutlich abgebaut hat.

Zweite Halbzeit

05:00 Und damit geht es ohne Seiten- oder Farbwechsel mit der zweiten Halbzeit weiter.
04:49 Angriff auf das Tor von ZJUNlict, doch der Torwart kann verteidigen.
03:47 Kleinere Zweikämpfe in der Gegend des Straufraums von ZJUNlict, jedoch ohne Ergebnis.
03:10 Schöne Zweikämpfe um den Ball mit keinen Unterbrechungen. Aber alles hat ein Ende und so landet der Ball schließlich im Toraus von ZJUNlict.
02:52 Sehr schönes Spiel quer über das gesamte Spielfeld hinweg. Knappe Pässe bis an die Auslinien, doch die Roboter nehmen souverän an. Zunächst ein Angriff durch ZJUNlict auf Immortals, doch dann dreht sich das Blatt und es gibt fast ein Tor für Immortals! Glücklicherweise für ZJUNlict kann der Ball im Toraus geklärt werden.
00:45 Die zweite Hälfte dümpelt so vor sich hin. Keine echten Angriffe, der Ball ist mal in der Hälfte von ZJUNlict, mal in der von Immortals, geht aber immer ins Aus, statt mit einem Torangriff zu enden.
00:30 Immortals schießt den Ball über die Seitenaus-Banden. Außerdem werden immer mal wieder Schrauben auf dem Spielfeld gefunden, vermutlich von Immortals.
-00:07 Ein letzter heißer Angriff, tatsächlich von ZJUNlict, nach einem Pass von einer Spielfeldseite zur anderen. Doch der Torwart kann halten, sodass das Spiel 0:0 endet.

RoboCup: TIGERs Mannheim vs. RoboDragons

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Das vierte Spiel des Tages zwischen TIGERs Mannheim und RoboDragons steht an. Da RoboDragons bereits bewiesen hat, solide Fußball spielen zu können und dies bei TIGERs Mannheim niemand wagen würde anzuzweifeln, können wir von einem sehr schönen, wenn auch voraussichtlich äußerst einseitigen Spiel ausgehen.

Den Livestream zum Spiel findet ihr wie immer auf dem YouTube-Channel von RoboTeam Twente, oder direkt unter diesem Link.

Erste Halbzeit

05:00 Mit gerade einmal 2 Minuten Verspätung wird das Spiel angepfiffen. TIGERs steht mit 11 Robotern auf dem Feld, RoboDragons nur mit 8.
04:48 Noch nicht einmal richtig im Spiel, schießen TIGERs Mannheim auch schon wie zu erwarten ein Tor gegen ihre Konkurrenten.
TIGERs Mannheim 1 : 0 RoboDragons
04:29 Das Spiel erweckt bereits jetzt den Eindruck, als ob TIGERs eher mit ihren Gegenern spielen würde, als wirklich ernsthaft zu kämpfen.
03:31 Nach sehr langem und sehr schönem Passspiel, während dem die Roboter von RoboDragons keine Sonne sehen, fällt schließlich das zweite Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 2 : 0 RoboDragons
02:51 Und wieder schallen die Gesänge eines Mannheimer Torschützen durch die Halle: TIGERs hebt zum 3:0 an.
TIGERs Mannheim 3 : 0 RoboDragons
02:08 Konter durch TIGERs Mannheim nach gescheitertem Angriff durch RoboDragons, doch der Keeper der Drachen kann halten!
01:50 Tatsächlich muss Mannheim auch einen Roboter aus dem Feld nehmen, auch wenn dies nur 20 Sekunden lange so bleibt.
01:28 Wieder misslungener Angriff durch TIGERs Mannheim. Kommen die RoboDragons langsam in Fahrt? Wir glauben nicht.
01:21 Und hier kommt auch direkt der Beweis, dass es sich wohl mehr um Glück handelt als um Systematik: TIGERs erhöht auf 4:0
TIGERs Mannheim 4 : 0 RoboDragons
01:21 Kurzes Timeout durch RoboDragons. Jedoch scheint das Problem schnell gefixt.
00:29 Angriff durch TIGERs, doch die Bots von RoboDragons verteidigen tapfer, sodass der Ball schließlich im Seitenaus landet.
00:19 Besonders bei Ball Placements erkennt man die deutlichen Unterschiede zwischen den Robotern der beiden Teams: Während TIGERs mit dem Ball herum tänzelt, als ob er damit zur Welt gekommen wäre, tun sich die anderen Roboter sichtlich schwer, Kontrolle auf den Ball auszuüben.
-00:17 Mit einem letzten schönen Angriff durch TIGERs Mannheim, der natürlich stilecht mit einem Tor abgeschlossen wird, verabschieden sich die Roboter in die Halbzeitpause. Insgesamt ein extrem flüssiges Spiel (was man auch an der Spielzeit von lediglich 16 Minuten sieht), dass sich sehr schön ansehen lässt, wenn auch wie erwartet sehr einseitig.
TIGERs Mannheim 5 : 0 RoboDragons

Zweite Halbzeit

05:00 Anpfiff für die zweite Halbzeit.
04:48 Und schon fällt wieder ein Tor. Scheint so, als ob TIGERs noch mehr als genug Energie hätte, um so weiter zu spielen wie in der ersten Halbzeit.
TIGERs Mannheim 6 : 0 RoboDragons
04:35 Schuss aufs Tor von RoboDragons, doch der Torwart kann halten, oder etwa nicht? TIGERs kommt mit einem zweiten Angriff zurück, den der Gegner dann auch nicht mehr halten kann. So fällt nun doch ein Tor und es steht 7:0 für TIGERs.
TIGERs Mannheim 7 : 0 RoboDragons
03:05 Wieder ein Tor für TIGERs Mannheim.
TIGERs Mannheim 8 : 0 RoboDragons
02:57 Und wieder… Nachdem die TIGERs Roboter allerdings nicht allzu sehr gefordert zu sein scheinen, attackieren sie nun schon den Schiedsrichter in ihrer Langweile.
TIGERs Mannheim 9 : 0 RoboDragons
02:19 Langsam werden die Roboter von RoboDragons verzweifelt: Manche fahren gegen die Wand, andere einfach nur durch die Gegend. Aber tatsächlich konnte einer der Roboter mal ein Duel gegen TIGERs gewinnen. Ein Meilenstein.
01:57 Und damit fällt das letzte Tor dieses Spiels. TIGERs Mannheim gewinnt frühzeitig 10:0 gegen RoboDragons.
TIGERs Mannheim 10 : 0 RoboDragons
00:00 Mit einem mehr als verdienten Sieg verabschiedet sich TIGERs Mannheim mit für sie typischen Siegestänzen in den Abend.

RoboCup: ER-Force vs. KIKS

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Nun beginnt auch das zweite Spiel ER-Force vs. KIKS.

Erste Halbzeit

05:00 Mit 25 Minuten Verspätung beginnt auch das dritte Spiel des Tages zwischen uns und KIKS. Wir spielen als blaues Team in weißer Hülle, KIKS als gelbes Team in schwarzer Hülle.
03:29 Bis jetzt geht das Spiel erstaunlich flüssig, vergleicht man es mal mit unserem ersten Spiel. Allerdings schrumpft unsere Flotte zunehmends. Hatten wir am Anfang noch 9 Roboter, so sind es jetzt nur noch 4.
02:52 Viele gefährliche Situationen in unserer Hälfte. Insgesamt spielt sich das Spiel deutlich mehr in unserer Hälfte ab als in der gegnerischen.
02:26 Fast wäre ein Tor gegen uns gefallen! Guter Pass von einem KIKS-Roboter zu seinem Kollegen, dieser zieht auch ab Richtung leeres Tor, aber schießt einfach daneben!
02:08 Nach vielen weiteren gefährlichen Situationen Timeout für ER-Force.
02:08 An das Timeout von ER-Force schließt sich direkt ein Timeout von KIKS an, was das Spiel natürlich sehr lange delayed.
01:49 Fast ein Tor durch uns! Unser Roboter kickt quer übers Feld Richtung gegnerisches Tor, die gesamte Verteidigung steht offen, doch der Torwart kann halten.
00:31 Das Spiel plänkert vor sich hin. Keine großen Regungen auf beiden Seiten.
00:24 Fast ein Tor gegen uns! Doch der Ball war mit 8,4 m/s deutlich zu schnell (erlaubt sind nur 6 m/s).
00:15 Wieder eine gefährliche Situation. Unsere ER-Force Bots schütteln nur noch mit dem Kopf.
00:00 Halbzeit, endlich. Die erste Hälfte war sehr deutlich von KIKS dominiert, von der Performance eines Vizeweltmeisters keine Spur. Das muss besser werden, sonst fliegen wir noch in der Gruppenphase raus!

Zweite Halbzeit

05:00 Das Spiel geht weiter. Die Teams haben in der Halbzeit Trikotfarben getauscht: ER-Force ist nun gelb, KIKS blau.
04:09 Immerhin kamen wir gerade mal Nähe Tor, auch wenn wir nicht viel draus gemacht haben: Der Pass in die gegnerische Hälfte saust an unserem Roboter vorbei, er macht keinerlei Anstalten, daran etwas zu ändern.
02:22 Wieder ein Torschuss durch KIKS, doch unser Keeper kann halten.
01:50 Wieder ein Torschuss auf unser Tor, doch auch dieses Mal kein Tor.
00:36 Und noch ein erfolgloser Schuss auf unser Tor.
00:00 So geht das Spiel objektiv gesehen unverdient 0:0 aus. Zusammengefasst hatten wir hier sehr viel Glück. Während das letzte Spiel gegen Immortals mit unserer aktuell sehr schlechten Darbietung noch zu verteidigen war, hätten wir dieses Spiel systematisch verloren, wäre es in die Verlängerung gegangen.

Offenbar scheinen die Probleme mit unseren Robotern aktuell vielfältig:

  • Der HBC-Funk funktioniert doch nicht wirklich. Offenbar klappt alles während der Practice Slots, bei denen wir auf dem Spielfeld für uns allein üben dürfen, aber kaum, dass ein echtes Spiel gespielt wird, verschlechtert sich der Funk drastisch. Tatsächlich ist es auch der Funk und nicht wie in einem früheren Beitrag behauptet die Regelung, welche für das Überschießen der Roboter und die ausfallenden Fahrbahnen verantwortlich ist. Unsere Vermutung ist, dass wir irgendetwas in der Firmware und / oder Software falsch machen, da der HBC-Funk unserer Erfahrung nach extrem robust und quasi unkaputtbar ist.
  • Die „Akku-Käfige“, d.h. die mechanischen Komponenten, welche den Akku im Roboter stabilisieren, gehen regelmäßig vollständig kaputt (sie brechen). Hier wurde für deutlich geringere Kräfte ausgelegt, allerdings sorgen die Akkus im Moment des Bremsens sowie bei Crashes für deutlich höhere Kraftwirkungen.
  • Die Motorboards, d.h. die Platinen, welche jeweils für die Ansteuerung eines Motors verantwortlich sind, sterben uns regelmäßig beim Anschalten weg. Dieses Problem ist bereits seit längerem bekannt, allerdings sind die Boards noch Überbleibsel der Halbleiterkrise, d.h. sie sind ein Flickenteppich aus damals noch verfügbaren Bauteilen, und dementsprechend derart teuer, dass wir keine neuen fertigen können.
  • Die Drehzahlmesser geben oftmals blödsinnige Werte zurück. Dies liegt vermutlich daran, dass sie nur an einer Seite gelagert sind und daher während des Fahrens schwingen können.
  • Die Strommessung scheint manchmal blödsinnige Werte zurückzugeben, weshalb die darauf aufbauende Motorregelung dann nur noch bedingt den Motor regeln kann.

Alles in allem gibt es also noch so einige Baustellen, an denen wir arbeiten müssen.