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RoboCup: RoboTeam Twente vs. RoboDragons

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Das zweite Spiel des Tages ist zwischen den beiden Teams RoboTeam Twente und RoboDragons. Insbesondere von Twente erhoffen wir uns eine gute Leistung, nachdem sie ja schon auf dem RoboCup Crailsheim, den wir in Zusammenarbeit mit Gerhard Schubert Ende März organisiert hatten, ihre Roboter testen und Bugs fixen konnten.

Da die Zusammensetzung des Twente-Teams jährlich vollständig wechselt, ist ein derartiges „Vorturnier“ stets immens hilfreich, da es eine Generalprobe für die neue Mannschaft vor dem eigentlichen RoboCup darstellt. Dies ist auch der Grund, warum Twente traditionell bei den ersten Spielen eines jeden Jahres eher mäßig abschneidet, hinten raus aber richtig gut wird.

Besonders zu erwähnen auch, dass der Bau und die Fertigstellung der Twente-Roboter mittlerweile eine Liga-Aufgabe ist: Hat noch gestern ein Mechanik-Mitglied von TIGERs Mannheim Twente dabei geholfen, zwei Roboter zusammenzuschrauben, haben wir ihnen mittlerweile bereits einige für sie sehr wichtige Bauteile zur Verfügung gestellt und sogar Lötaufgaben für sie übernommen. Konkurrenten hin oder her, sportliche Freundschaft muss sein.

Da unsere Bottlenecks aktuell eher in anderen Teams stecken laufen unsere Hardware-Teams ohnehin aktuell etwas auf Leerlauf. Da ist es doch umso besser, wenn man einem anderen Team dabei helfen kann, ein spannendes Turnier zu erzeugen.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl deutlich verspätet anfangen. Twente scheint noch einige Probleme zu haben. Zumindest hat ihr Roboter R2D2 sehr viel Freude, er dreht sich die ganze Zeit im Kreis, rammt Banden und fährt betrunken übers Feld.
05:00 Mit 15 Minuten Verspätung beginnt das Spiel nun. Twente scheint noch nicht alle Probleme gelöst zu haben, wurde aber von der Turnierleitung zum Spielstart gezwungen. Anstoß hat RoboDragons.
05:00 Twente scheint wohl mit 4 ihrer Roboter zu spielen, RoboDRagons mit 8. Erlaubt wären jeweils 11. Twente spielt mit lila Bots, RoboDragons mit schwarzen.
04:55 Tor für RoboDragons nach wenigen Sekunden im Spiel. Twente hat aktuell aber auch keinen Keeper im Tor, entweder weil sie zu wenige Roboter haben, oder weil ihre Software nicht rund läuft und der Torwart nicht im Tor steht.
RoboTeam Twente 0 : 1 RoboDragons
04:24 Das Spiel ist sehr gemütlich, aber immerhin gibt es Inhalt, im Gegensatz zum Spiel davor. Torversuch durch RoboDragons, aber der Twente-Keeper kann halten.
04:04 Keines der beiden Teams kriegt Ball Placements richtig hin: Während Twente auf taktischer Ebene versagt, ist der Dribbler von RoboDragons viel zu schwach, um den Ball ernsthaft zu führen. Insgesamt stellt sich RoboDragons dennoch besser an.
03:45 RoboDragons nimmt ein Timeout.
03:08 Das automatische Schiedsrichter entscheidet sich sehr oft für No Progress, d.h. das Spielgeschehen hat sich für mindestens 5 Sekunden nicht merklich geändert. Gepaart mit den vielen trägen Ball Placements ist das Spiel recht zäh, aber dennoch schneller als unser Spiel zuvor.
02:34 Torschuss durch einen RoboDragons Bot, doch der Keeper von Twente kann wieder halten.
02:27 Dieses Mal aber: Tor von der Seite durch RoboDragons.
RoboTeam Twente 0 : 2 RoboDragons
02:16 Fast ein Tor durch Twente! Jedoch hat der Roboter beim Anstoß den Ball zweimal hintereinander berührt und damit einen sogenannten Double Touch ausgeführt, weshalb das Spiel bereits vorher angehalten wurde.
02:08 RoboDragons revanchiert sich direkt mit einem Torschuss gegen das niederländische Tor, doch rollt der Ball dran vorbei.
01:57 Dieses Mal aber: RoboDragons kickt zum 3:0.
RoboTeam Twente 0 : 3 RoboDragons
00:31 Sehr flüssiges, wenn auch langsames Spiel. Schön abgeschlossen mit einem Tor durch RoboDragons aus spitzem Winkel. RoboDragons dominiert eindeutig das Spiel.
RoboTeam Twente 0 : 4 RoboDragons
00:12 Gleich ein Doppeltor durch RoboDragons. Aber natürlich zählt nur 1 Tor, womit das Team jetzt 5 Tore in Führung sind.
RoboTeam Twente 0 : 5 RoboDragons
00:00 Und damit geht es 5:0 in die Halbzeitpause von 5 Minuten.

Zweite Halbzeit

02:51 Und wieder ein Tor durch RoboDragons. Der Keeper von Twente stand anteilslos daneben, als der Ball in sein Tor rollte.
RoboTeam Twente 0 : 8 RoboDragons

RoboCup: ER-Force vs. Immortals

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Heute ist es endlich soweit: Das Turnier beginnt. Wir starten direkt mit dem ersten Spiel des Tages in der Division A gegen das mittlerweile deutsche Team Immortals.

Die Vorbereitungen für das Spiel laufen bereits, hoffentlich gibt es entsprechend wenig Verzögerung.

Erste Halbzeit

05:00 Das Spiel wird wohl etwas verspätet beginnen, aber das ist ja bei RoboCups auch eher üblich, insofern alles wie gewohnt.
05:00 Mit 10 Minuten Verspätung startet das Spiel dann tatsächlich auch. Tatsächlich erstaunlich wenig Verzögerung für das erste Spiel des Turniers.
05:00 Anstoß durch Immortals. Immortals spielt in schwarz, ER-Force in weiß.
04:38 Zu Beginn des Spiel dominiert Immortals das Spiel, der Ball befindet sich meist in unserer Hälfte. Bisher ist das Spiel noch nicht allzu sehenswert, es gibt oft Ball Placements.
04:29 Es gibt wohl Probleme mit der Vision (der Ball verschwindet am Spielfeldrand), weshalb die Ball Placements aktuell nicht funktionieren. Das Spiel wird angehalten, bis die Probleme behoben sind.
04:19 Gefährlicher Schuss auf unser Tor. Doch statt zu verteidigen, schaut der ER-Force Keeper nur zu. Glück, dass der Ball am Tor vorbei rollt.
04:13 ER-Force schießt den Ball aus dem Spielfeld. Bisher nicht gerade eine Glanzleistung, die unser Team da abliefert.
04:13 ER-Force nimmt wohl einen 3 Sekunden Timeout, warum ist unklar. Probleme gäbe es zumindest genug.
04:13 Bemerkenswert, wie wenig interessante Dinge in viel Zeit passieren können. Keine Sekunde ist auf der Uhr vergangen, aber zweites Timeout für ER-Force.
03:54 Nach einem fehlgeschlagenen Ball Placement wechselt Immortals einen ihrer Spieler aus.
03:11 Fast wäre ein Tor gefallen, aber das Spiel war in diesem Moment im Halt, weshalb das Tor nicht zählt. Schade eigentlich, rein vom Spielverlauf und der Performance her hätte Immortals ein Tor verdient. Bisher am anschaulichsten ist die „Cola küsst Orange“ Ball Placement Technik von Immortals, bei der sie den Ball mit zwei Robotern umklammern und zum Zielpunkt schieben.
03:03 Wieder kein Tor. Der Eckstoß war wohl zu schnell. Ist wohl aber nur noch eine Frage der Zeit, bis ein gültiges Tor fällt.
02:29 Mittlerweile hat Immortals 4 rote Karte wegen Ball Placement Interferences, ER-Force hat 1. Macht aber für ER-Force ohnehin keinen Unterschied, da sie aktuell eh nur mit 4 Robotern spielen. Erlaubt wären 10.
01:35 Es gibt tatsächlich Spielfluss, auch wenn das Spiel alle 5 Sekunden unterbrochen wird, weil der Ball ins Aus geht.
01:08 Wieder ein ungültiges Tor. Immerhin werden mittlerweile die Ball Placements übersprungen, wodurch das Spiel fließend ist.
00:14 Der Ball ist tatsächlich mal in der gegenerischen Hälfte und es gibt sogar einige interessante Ballwechsel, doch dann geht das Spiel endlich in die Halbzeit. Das unterhaltsamste an diesem Spiel ist bisher das permanente „Continue“ des Referees, wenn der Ball mal wieder ins Aus gegangen ist.
00:00 Schon die erste Spielhälfte zeigt: Es gibt noch SEHR viel Verbesserungspotential für unsere Roboter. Oft fahren sie aus Versehen gegen den Ball, was vermutlich an schlechter Regelung liegt: Zwar sendet unsere KI vernünftige Fahrbefehle an den Roboter, dieser setzt sie aber einfach falsch um. Ergebnis: Der Roboter reißt aus seiner angedachten Bahn aus und crasht oder rammt den Ball.

Zweite Halbzeit

05:00 Die zweite Halbzeit beginnt, ER-Force nun auf der anderen Spielfeldhälfte mit 4 Robotern, ebenso wie Immortals. Grund für die wenigen Roboter sind wohl Mechanik- und Elektronik-Probleme: Akku-Käfige zerbrechen, Motorkabel sind zu kurz designt und stecken sich daher von selbst aus, Motorboards sterben.
04:46 Und es gibt direkt wieder Vision Probleme, weshalb das Spiel wieder angehalten wird.
02:43 Tatsächlich mal einige interessante Spielsituationen auf unser Tor und ein recht unterbrechungsfreies Spiel. Doch alles hat mal ein Ende und so ist das Spiel schon wieder gestoppt, sehr zur Irritation des Schiris, der nicht mehr weiß, was hier passiert.
02:43 Vision-Problems… Aber so ist das halt beim ersten Spiel des Turniers.
00:11 Leider musste der Autor kurz zu einem Teamleiter-Meeting verschwinden, aber vermutlich ist ohnehin nichts spannendes passiert.
00:11 Es gibt wohl ein Penalty Shot. Aktuell laufen wir auch Gefahr, tatsächlich 10:0 zu gewinnen, weil Immortals fast keine Roboter mehr hat. Ist ein Team nicht mehr in der Lage, mindestens einen Roboter zu stellen, muss es aufgeben und das Spiel geht 10:0 für das gegnerische Team aus.
00:00 Mit einem versuchten Attentat auf den Liveblog-Autor durch den verbleibenden Roboter von Immortals (der Ball wurde ins Aus geschossen) endet das Spiel nach schnellen eineinhalb Stunden mit einem Unentschieden. Insgesamt gab es ständig nur Hardware- und Regelungs-Probleme, die hoffentlich bis zum nächsten ER-Force Spiel um 14:00 Uhr gefixt werden können.

Was soll man sagen: Neue Hardware. Niemand hat erwartet, dass wir in unserem ersten Spiel wie Ronaldo oder Messi spielen. Hoffen wir nur, dass wir im Verlauf des Turniers zu unserer alten Performance zurückfinden können und ein paar schöne Spiele abliefern. Das nächste Spiel unserer Mannschaft ist ER-Force vs. KIKS um 14:00 Uhr.

RoboCup: Testspiel ER-Force vs. Thunderbots

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Bevor es morgen mit den eigentlichen Turnierspielen losgehen kann, steht heute noch ein weiterer Setup-Tag an, während dem die Teams ihre Roboter aufbauen und testen können. Traditionell werden diese Setup-Days auch dafür genutzt, gegen andere Teams Freundschaftsspiele zu spielen, und so haben auch wir ein Freundschaftsspiel mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) für 14:30 Uhr veranschlagt.

UBC Thunderbots ist ein Division B Team, welches schon seit vielen Jahren existiert und auch schon viele Erfolge erringen konnte, unter anderem den 1. Platz in der Division B auf dem RoboCup 2019 in Sydney, Australien. Unser Team ist seit jeher sehr gut mit den Thunderbots befreundet, weshalb wir stets versuchen, auf RoboCups mit ihnen Zeit zu verbringen.

Aktuell werden die Roboter noch aufs Feld geräumt, die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren. Beide Teams spielen mit neuen Robotern, ER-Force mit 6, Thunderbots mit 5. Und dann geht es auch endlich los. Doch von einem spannenden Spiel kann nicht die Rede sein: Unsere Roboter leiden unter massiven Firmware- und Regelungs-Problemen. Hinzu kommt, dass unsere Drehzahlmesser vibrieren und daher schlechte Messdaten generieren.

Alles in allem passiert daher wenig im Spiel, unsere Roboter stehen meist in der eigenen Spielfeldhälfte, das Spiel endet 0:0. Dennoch hat das Spiel seinen Nutzen: All die Probleme, die während des Spiels aufgetreten sind, können nun gefixt werden, in der Hoffnung, dass wir dann morgen, wenn es drauf ankommt, dann reibungslos spielen können.

Einen kleinen Zwischenfall zum Ende gab es dann doch: Offenbar wurde aus Versehen eines unserer Ladegeräte auf die falsche Akku-Art umgestellt, wodurch ein Akku auf 4,8 V Zellenspannung geladen wurde, was sehr gefährlich ist. Der Akku war im Nachgang sehr warm und quasi rund. Doch zusammen mit den Liga-Organisatoren, unserem Team und den Sicherheitskräften können wir die Situation entschärfen: Der Akku wird in einen LiPo-Bag getan, dieser in einen metallenen Kochtopf und dieser aus der Halle auf eine freie asphaltierte Fläche gestellt und aus Distanz überwacht. Schließlich wird der Akku von Feuerwehrleuten entsorgt.

Alles in allem hatten wir hier also Glück gehabt, doch nochmal sollte so etwas nicht passieren. Wir schließen daraus: Verschiedene Akku-Ladegeräte gleichzeitig zu haben ist nicht vorteilhaft, Fehler können leichter passieren. Hier müssen wir wohl das Geld in die Hand nehmen und weitere Akku-Ladegeräte kaufen, um in Zukunft nur noch ein Modell zu besitzen.

RoboCup: Erster Setup-Tag

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Heute ist es endlich soweit: Wir dürfen in die Halle. Entsprechend früh machen wir uns auf den Weg zur Tram. Das Ziel: Parc des Exposition. Bei der Einfahrt der Tram dann die Überraschung: Der RoboCup macht dieses Jahr tatsächlich Werbung, ein Novum! Entsprechend verbreitet sich schlagartig der RoboCup Vibe und alle hoffen, dass es dieses Mal sogar Zuschauer geben könnte!

Aber eines nach dem anderen: Zunächst erstmal das Ziel erreichen und in die Halle kommen. Hierzu müssen wir den politischen Umständen geschuldet zwar eine Taschenkontrolle über uns ergehen lassen, abgesehen davon gibt es jedoch keine weiteren Zwischenfälle, sodass unsere Füße schließlich heiligen Boden berühren dürfen.

Nachdem wir alle Roboter und unser Equipment abgeladen haben, versuchen wir uns auch direkt daran, Event-Shirts abzuholen. Schnell merken wir jedoch, dass dies gar nicht so einfach ist, da die Pullis und T-Shirts dieses Jahr individuell angepasst werden können. So ist der Kreativität unserer Mitglieder keine Grenzen gesetzt und wir besitzen nun ein offizielles Ampel-Trio.

Frisch mit T-Shirts und Pullis ausgestattet, widmen wir uns auch schon direkt den wichtigen Aufgaben: Farbpapiere für die Oberseite unserer Hüllen werden ausgeschnitten (für das warum siehe diese Erklärung), Roboter final zusammengeschraubt und beiseite gelegt.

Und so ist es auch bereits Mittag und es wird Zeit, mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) gemeinsam zu Mittag zu essen. Auswahl gibt es bei dem herrlichen Wetter genug, für den RoboCup parken extra täglich Foodtrucks vor der Halle.

Nach dem Mittagessen geht es dann auch direkt weiter mit dem Testen, am Abend dann sogar auf dem echten Spielfeld. Hier fällt uns auf, dass unser neuer Funk, den wir von den Firmen Gerhard Schubert und HBC Radiomatic gesponsert bekommen haben, sehr smooth, flüssig und vollständig ohne Funkausfälle fährt, sehr zu unserer Freude. Unser alter Funk war ja hier sehr unzuverlässig, weshalb wir fast in jedem Spiel mit massiven Funkausfällen zu kämpfen hatten.

Allerdings scheint es noch einige Probleme in der Firmware zu geben, weshalb manchmal, wenn der Roboter seine Funkfrequenz ändert (der neue Funk basiert auf Frequency Hopping), der Funk für den Roboter vollständig ausfällt. Wir sind aber optimistisch, dass wir diesen Bug in unserer Firmware noch fixen können.

Und so geht für uns ein actionsreicher erster Setup-Tag langsam zu Ende. Da die letzte Tram wegen der aktuellen politischen Ereignisse leider bereits um 18:45 Uhr fährt, mussten viele der Teams frühzeitig die Halle verlassen. Zwar betrifft uns dies nicht, da unser Hotel in Fußreichweite ist, allerdings ist es natürlich schade um die anderen Teams. Wir hoffen sehr, dass dass sich die Situation in den nächsten Tagen verbessern wird und alle Teams gleiche Chancen haben, ihre Hardware praktisch zu testen.

RoboCup 2023: Der zweite Tag

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Auch am heutigen Tag geht es direkt weiter mit unserer Arbeit am Roboter. Bereits seit den frühen Morgenstunden wird an den Robotern geschraubt, Boards zurecht gelötet und viele Zeilen Code für unsere KI programmiert. Ständig wandern Roboter zwischen dem Elektronik- und Firmware-Team hin und her, der Hand-Dremel der Mechanik ist durchs ganze Stockwerk zu hören, ebenso wie das in Dauerschleife laufende „Never Gonna Give You Up“ des Firmware-Zimmers.

Um die ganze Arbeit etwas aufzulockern, beraumen wir auf 13:00 Uhr einen sogenannten Journal Club an, bei welchem unsere Teammitglieder in geschlossener Runde die Veröffentlichungen der anderen Teams diskutieren und die besten ermitteln. Dies ist eine der Aufgaben, welche wir als Team übernehmen müssen, da abhängig von den Abstimmungen aller Teams der „Best Paper Award“ verliehen wird. Nach einigen weiteren Stunden der Arbeit gingen wir schließlich zum entspannenden Teil des Abends über: Gemeinsames Kochen und Entspannen bei einer französischen Flasche Wein.

Sehr trefflich war natürlich, dass wir ausgerechnet Nudeln gekocht haben – immerhin heißt auch unsere Roboter-Generation ”Pasta“. Insofern war das Abendessen eine Homage an unseren blechernen Mittelfeldspieler No. 9 – ”Fussilli“.

Wohl gestärkt geht es morgen dann endlich in die Halle, in der wir hoffentlich auch bereits einige Tests mit unseren Robotern auf dem echten Spielfeld durchführen können.