ER-Force in Leipzig

2016-06-26_mh_DSC02441_mp2Die Woche des RoboCups ist gekommen! Heute Morgen haben wir uns auf dem Weg nach Leipzig gemacht. Hier wird dieses Jahr der RoboCup, also die Roboterfußball-Weltmeisterschaft ausgetragen. Dieses Jahr treten wir mit einem Team aus 17 Leuten und 12! Robotern an.

2016-06-26_mh_DSC02443_mp2Während das erste Team am frühen Nachmittag zum befüllen der Kühlschränke aufgebrochen ist, hat sich der Rest wohnlich in unserer hübschen 8-Zimmer-Wohnung eingerichtet. Somit ist das Apartment nun zu unserem zweiten RoboLab geworden 🙂 Den ersten Tag in Leipzig hat ein gemütliches Pizzaessen und das EM-Spiel Kroatien-Portugal abgerundet.

Testen, Testen, Testen…

2016-05-30_mh_WP_20160530_19_28_55_Raw_mp2Der RoboCup kommt mit großen Schritten näher und wir sind mit dem ganzen Team dabei die Roboter für die nächste Season fit zu machen. Dabei werden unsere Verbesserungen am System in zweiwöchentlichen Tests überprüft und nach und nach an der gesamten Robotergeneration umgesetzt. Unsere Neuentwicklungen machen sich bereits sichtlich im Spiel bemerkbar, aber das ist natürlich kein Grund, sich auf den Errungenschaften auszuruhen 😉

Wir sind dann mal weg…!

Aus und vorbei, der RoboCup ist rum! Im Finale hat CMDragons gegen MRL 5:0 gewonnen. Damit haben die Iraner ein weiteres Mal die Weltmeisterschaft verpasst. Im Spiel um Platz 3 konnte sich der letztjährige Weltmeister ZJUNlict mit 1:0 gegen die Kolumbianer aus unserer Gruppe, STOX’s, durchsetzen.

Wir haben den Tag in mehreren Meetings verbracht: zum RoboCup 2016 in Leipzig ist Alex Local Organizing Chair der Small-Size-League, Michael und Adrian sind in Organizing bzw. Technical Committee der Liga. Bereits jetzt wurde über Verbesserungen in Regelwerk und Ablauf des Turniers diskutiert, so dass wir uns bereits sehr auf das Heimspiel im nächsten Jahr freuen.

Mit nur einer Stunde Verspätung ging dann auch endlich die Siegerehrung los, bei der wir unsere Trophäe abholen durften: einen prunkvollen Porzellan-Teller zum Gewinn der Technical Challenge.

Abends haben wir es uns dann noch in einem chinesischen Restaurant gut gehen lassen, bevor wir uns Donnerstag Morgen aufgesplittet haben: sieben von uns bleiben noch ein paar Tage in Shanghai, bevor es auf die Heimreise geht, der Rest sieht sich noch im großen, weiten China um.

Wir machen dann mal Urlaub 🙂

Elektronikproduktion am FAPS

Mit großen Schritten naht der RoboCup 2015 in China – Zeit für uns, die Serienproduktion zu starten! Mit Unterstützung vom Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS) konnten wir in nur zwei Tagen 14 Nutzen Platinen bestücken – das reicht für ebenso viele Roboter.

Erstmals haben wir die Platinen nicht bei uns im Labor von Hand bestückt und gelötet. Dies ist nicht nur zeitraubend, auch die Lötqualität variiert. Eine aufwendige Fehlersuche ist die Folge. Um dies zu vermeiden, sind wir dieses Jahr auf deutlich professionellere Fertigungsmethoden umgestiegen.

Dazu wird in einem ersten Schritt die Platine mit Lötpaste bedruckt. Dies geschieht in einem spezieller Pastendrucker, der Lötpaste über eine Laserschablone walzt. Die Platine sitzt exakt unter der Schablone, ausgerichtet an hochpräzisen Ausrichtungsmarken. Durch die Aussparungen wird dann an den richtigen Stellen ein dünner Film Lötpaste gedrückt. An dieser Stelle herzlichen Dank an LaserJob für das Bereitstellen der SMD Schablone!

Anschließend müssen die Bauteile auf diesen Lotdepots platziert werden. Während dies normalerweise automatisch geschieht, sind bei uns die Stückzahlen zu klein bzw. die Variantenvielfalt der Teile zu groß, um dies effizient durchführen zu können. Deshalb haben wir die Bauteile mittels einer Vakuumpipette per Hand platziert.

Zuletzt durchläuft die bestückte Platine den Reflow-Lötofen. Ein genau definiertes Temperaturprofil stellt sicher, dass alle Bauteile zuverlässig verlötet werden. Sobald die Platine abgekühlt ist, wird der Prozess für die Unterseite der Platine wiederholt.

Die Ausbeute kann sich sehen lassen – von den ersten 16 Platinen funktionierten 15 auf Anhieb – ein Wert der bei händischer Produktion kaum zu erreichen ist.

Freundschaftsspiele 2015 in Erlangen

Zur Vorbereitung auf den RoboCup im Juli haben wir von 24. bis 26. April einen internationalen Workshop durchgeführt. Die beiden anderen Teams aus der näheren Umgebung – TIGERS Mannheim und SSH aus den Niederlanden – sind dafür nach Erlangen gekommen. Außerdem hat uns ein Teammitglied des iranischen Teams Immortals besucht.

Die Spiele haben für uns wieder einen wertvollen Erfahrungsgewinn gebracht. Zwei Siege und eine Niederlage hieß es am Ende aus unserer Sicht. In den nächsten Tagen werden wir nun unsere Strategie analysieren und sehen, wie wir noch besser werden können.

Schon jetzt steht fest, dass wir ein vielversprechendes Design für unseren Schuss gefunden haben. Damit nähert sich unsere Schussstärke nun auch an das maximal erlaubte an – 8 m/s. Vor allem ein zu kleiner Querschnitt des Eisentauchkerns in der Spule, der damit zu schnell in Sättigung ging, war verantwortlich für die gemächlichen Schüsse der Vergangenheit.

Auch in der Elektronik glauben wir nun einige Probleme endlich gefunden zu haben – so führte eine Funktion zum Reset abgestürzter Mikroprozessoren zum Neustart des fast gesamten Roboters. Dies war für uns unerwartet und erst nach langem Suchen im Datenblatt der Prozessoren konnte eine mögliche Erklärung gefunden werden, die wir nun verifizieren müssen. Auch unsere neue Lichtschranke – nun reflektiert der Ball Licht von oben, statt einen Lichtstrahl horizontal zu unterbrechen – werden wir noch etwas anpassen, um den Erkennungsbereich breiter zu gestalten.

Neben all den technischen Aspekten hatten wir auch noch die Gelegenheit, den Erlanger Berg von innen zu erkunden. Von unserem Keller ging es also in die Keller – ein interessantes Erlebnis, das wir anschließend auf den Kellern noch gebührend ausklingen haben lassen.