07.07.2019 RoboCup 2019 | Logistics | Neues Team für RoboCup 2019 in Sydney

Zum diesjährigen RoboCup in Sydney (Australien) treten die “Logistiker” des Erlangen Robotics e.V. mit einem drei Mann starken Team an. Benjamin Reinken, Marvin Schobert und Frederik Scholz starten zwar mit geringer Turniererfahrung, aber dafür mit einem bewährten und starken System und dem Tele-Supervisor Florian Eith ins Rennen.

Die größten Herausforderungen an das Team stellen seit dem ersten Tag Netzwerk und Kommunikationsprobleme, sowie Bugs beim Anpassen des Systems auf die gegebenen Bedingungen dar. Da es uns bei diesem Event verboten ist das eigene WLAN-Netzwerk (besser bekannt unter dem Namen “Mikrowelle”) während aktiver Spiele zu betreiben und dieses für die Kommunikation zwischen Laptops und Robotinos essentiell ist, ist die Zeit zum aktiven Arbeiten und Testen am Code sehr begrenzt. Die Herausforderungen sind in den ersten beiden Setup-Tagen noch nicht vollständig gelöst, sodass das Team die ersten Spiele der Round Robin Vorrunde mehr zum Testen als zum Sammeln von Punkten verwendet. Da aufgrund der kleinen Gruppengröße jedes Team in die nächste Runde aufsteigen wird, stellt dies zunächst allerdings keinen Nachteil für die Platzierung dar.

Dank der unermüdlichen und tatkräftigen Unterstützung aus der Basis in Deutschland, die trotz Zeitverschiebung von +8h den gesamten Wettkampftag (Ortszeit) unterstützt, können immer mehr Bugs behoben werden und dem Team gelingt am zweiten Wettkampftag ein Sieg mit 10:0 Punkten aus der Exploration-Phase. Wie bereits im Vorjahr kann das System vor allem durch eine starke Expolation punkten.

Sich wiederholende Probleme durch instabile Maschinen und die neue Refbox, der zentralen Verwaltung des Spielfelds während dem Wettkampf, führen dazu, dass immer wieder Spiele wiederholt werden müssen. Leider kommt das Team auch nicht schnell genug voran, um den zweiten Robotino ins Rennen zu schicken. Bis zur letzten Sekunde können nicht alle Fehler an Robotino 2 behoben werden, so kann ER-Force bis zuletzt nur mit einem Robotino antreten.

Im ersten Playoff-Spiel gegen GRIPS kann das Team aufgrund eines kleinen Fehlers “leider nur” 6 Punkte in der Exploration erzielen. Da der Robotino in der Production-Phase wiederholt Fehler beim Greifen macht (zu kurz gegriffen, die Cap schief auf das Förderband gelegt), welche in der Maintenance nicht endgültig behoben werden können, beendet das Team das Spiel mit ein paar wenigen Trostpunkten.

Das zweite Spiel gegen Solidus startet gut, allerdings wird der Durchbruch durch eine für unser System ungünstige Maschinenpositionierung gebremst. Zwei diagonal platzierte Maschinen lassen den Pfadplaner und die Hinderniserkennung an ihre Grenzen kommen. So beendet das Team dieses Spiel mit lediglich 4 Punkten.

Aufgrund einer Regeländerung, auf die das Team nicht schnell genug reagieren kann, kann ER-Force in diesem Turnier leider nicht zur Technical Challenge antreten. Hierbei geht es um neue Technologien, die die Liga als ganzes in der Zukunft vorantreiben sollen. Derzeit steht vor allem die Maschinenerkennung ohne Hilfsmittel in Form von Markierungen im Fokus. Im Gegensatz zu letztem Jahr werden die Maschinenpositionen in der Technical Challenge nicht im Vorfeld bekannt gegeben, sondern müssen ebenfalls erkundet werden. Das wird dann wohl ein Projekt für die kommenden Wettkämpfe!

Auch wenn das Turnier für das Team damit mit einem 5. Platz beendet ist, so ist die Stimmung dennoch sehr gut. In einem Freundschaftsspiel außer Konkurrenz kann das Team am Abend sogar 12 von 14 Punkten in der Exploration holen. Vor dem Hintergrund des noch unerfahrenen Teams und der geringen Mannstärke sind alle glücklich mit den erreichten Erfolgen. Der Zugewinn an Erfahrung und das Erfolgserlebnis das System überhaupt zum Laufen zu bringen machen die Mühen wert!

Im kleinen Finale spielen am letzten Turniertag Pyro der Université de Lille, Frankreich, und Solidus aus der Schweitz. Trotz fehlender Exploration-Phase, kann Team Pyro durch die Production Phase einen entscheidenden Sieg von 100:6 Punkten erzielen. Im Finale tritt erneut GRIPS der TU Graz gegen die Carologistics der RWTH Aachen an. Carologistics holen sich mit 168:83 Punten den Weltmeistertitel, nur einige Sekunden bevor GRIPS ein C3 Produkt abgeben kann.

Alles in allem ist auch dieser RoboCup ein tolles Erlebnis, das Lust auf mehr weckt. Die Logistiker sind sehr zufrieden mit ihrem Ergebnis!

Herzlicher Dank gilt den Vereinskollegen von den Fußballern, die uns mit Material, Werkzeug und mentalem Beistand unterstützen. Es macht besonders viel Spaß als EIN Team nach Sydney zu fliegen. Ganz besonderer Dank gilt Florian, der uns tagtäglich zu (europäisch) unmenschlichen Zeiten unterstützt. Ohne ihn wären wir aufgeschmissen.

Auf ein nächstes Mal und viele Grüße von Down Under!

21.06.2018 | Logistics | Unterm Strich steht ein hervorragender vierter Platz

Heute ist Finaltag und zum ersten Mal ist auch unser Team im kleinen Finale vertreten. Die Begegnungen lauten ER-Force gegen Carologistics (Aachen) im Spiel um Platz drei. PYRO (Lille, Frankreich) und GRIPS (Graz, Österreich) spielen um die Weltmeisterschaft. Somit stand im Vorfeld fest, dass der 6-fache Serienweltmeister aus Aachen in diesem Jahr abgelöst wird.

Das nervenaufreibende Finalspiel gegen Carologistics war von sehr vielen technischen Problemen und Schiedsrichterentscheidungen geprägt. Zudem erreichte unser Team, wie in der Round Robin ein tolles 24:24 Unentschieden. Um den dritten Platz zu bestimmen wäre es nach dem Regelwerk des RoboCups zu einem Münzwurf gekommen, jedoch konnten sich die Teams mit den Offiziellen auf ein Wiederholungsspiel einigen. Diese verlief dann technisch reibungslos und ER-Force konnte das tolle Greiferkonzept in vollem Einsatz zeigen. Leider ging das Nachholspiel mit denkbar knapp mit 24:22 verloren, wodurch unser Team den vierten Platz belegt.

Unterm Strich steht nach sechs aufreibenden und langen Tagen in Montreal ein super vierter Platz in der Weltmeisterschaft und der Sieg in der Technical Challenge. Weiterhin stellte das Team einen neuen persönlichen Punkterekord auf, was den stetigen Entwicklungsprozess und Wissensgewinn der letzten drei Jahre widerspiegelt.

Nun steht der Abbau der Roboter und die Auszeichnung während der Award-Ceremony an. Zurück in Erlangen heißt es dann „Lessons Learned“ und die Vorbereitung für 2019 in Sydney treffen.

See you next year in down under!

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Qualifikation fürs kleine Finale und SIEGER der Technical Challenge

Nach der vorzeitigen Qualifikation für die Playoffs startete das Team ER-Force mit viel Rückenwind in den letzten Tag der Hauptrunde der RoboCup Logistics League. Zudem standen für den Nachmittag die ersten Spiele der Playoffs und am Mittag der zweite Teil der „Technical Challenge“, die „Markerless Recognition“ auf dem Programm. Ein abwechslungsreicher Tag stand folglich bevor.

Wie im letzten Jahr entschloss sich das Team den Software-Stack in der Nacht einer Restrukturierung zu unterziehen, um ein beschleunigtes Set-up zu gewährleisten. Dies sollte sich, wie im letzten Jahr, als fatal herausstellen.

Die Rechnung für diesen Plan bezahlte das Team im ersten Spiel des Tages, das zugleich das letzte in der Round-Robin darstellte. Aufgrund der Code-Restrukturierung wurden die Abhängigkeiten nicht richtig aufgelöst, wodurch man eine herbe 27:10 Niederlage gegen die starken GRIPS (Österreich) hinnehmen musste. Zum Glück stand zu diesem Zeitpunkt der Einzug in die Playoffs schon fest.

Im Anschluss erfolgte die Zuteilung in die Playoff-Gruppen. In dieser zweiten Turnierrunde tritt unser Team dieses Jahr gegen PYRO (Frankreich) und Baby Tigers-R (Japan) an. Es werden in beiden Playoff-Gruppen drei Spiele im Modus „Jeder-gegen-Jeden“ ausgetragen, wobei lediglich Punkte für gewonnene Spiele vergeben werden. Die im Spiel erzielten Punkte gehen nicht in die Gruppenplatzierung ein. Die jeweils Erstplatzierten tragen am Finaltag den Weltmeister aus, die Zweitplatzierten spielen um Platz 3. Aufgrund des engen Zeitplans der Liga muss unser Team beide Spiele der Playoffs noch an diesem Nachmittag absolvieren.

Zwischen der Round Robin und den Playoffs wurde die „Markerless Recognition“ der „Technical Challenge“ ausgetragen. Ziel ist es, zwei zufällig gewählte Maschinen im Spielfeld zu erkennen ohne dabei auf die Alvar-Tags zurückgreifen zu dürfen. Zusätzliche Punkte gibt es zudem, wenn sich der Robotino nach der Maschinenerkennung korrekt vor der Input-Seite der Anlage ausrichtet. Hierfür trainierte Valentin Garbe zwei neuronale Netze, bei dem eines die Maschinenerkennung durchführte und das zweite die Orientierung der Anlage ermittelte. ER-Force konnte beide Anlagen richtig erkennen sowie zusätzlich die Orientierung und Ausrichtung robust ermitteln. Das Team hat durch diese tolle Leistung auch den zweiten Teil der „Technical Challenge“ gewonnen und steht als SIEGER der „Technical Challenge“ der RoboCup Logistics League fest (Bild).

Am Nachmittag starteten die Playoffs in denen das erste Spiel gegen Baby Tigers-R souverän mit 24:10 gewonnen werden konnte. In diesem Spiel wurde die robuste Maschinenerkennung erneut bestätigt und in der „Exploration“ die Maximalpunktzahl erzielt. Das zweite Spiel der Playoffs bestritt das Team gegen die in diesem Jahr favorisierten PYROs (Frankreich). Das Spiel ging denkbar knapp mit 40:22 verloren, wodurch ER-Force in seiner Playoff-Gruppe den zweiten Platz erreichte.

Diese hervorragende Platzierung bedeutet den Einzug ins kleine Finale bei dem unser Team morgen gegen den 6-fachen Weltmeister Carologistics (Aachen) um den dritten Platz spielt. Wir drücken die Daumen und Wünschen viel Glück!

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Zweiter Turniertag: Playoffs vorzeitig erreicht

Nach dem tollen Ergebnissen des ersten Turniertages startete das Team mit viel Enthusiasmus und Vorfreude in den zweiten Turniertag der RoboCup Logistics League. Am heutigen Tag standen zwei Hauptrundenspiele an.

Die erste Ernüchterung folgte direkt beim Betreten des Messegeländes. Der Veranstalter konnte den gesamten Vormittag kein Internet bereitstellen wodurch einerseits das Repository nicht verfügbar war und die Zeitsynchronisierung zwischen dem integrierten Robotino-PC und dem zusätzlich am Roboter verbauten Laptop nicht durchgeführt werden konnte.

Dieses technische Problem zog sich bis in das erste Spiel hinein und konnte im Vorfeld nur mit einer „quick and dirty“ Lösung behoben werden. Aufgrund der daraus aufgetretenen Lokalisierungsprobleme des Roboters musste sich das Team mit 10:14 gegen Solidus (Schweiz) geschlagen geben. Vor dem zweiten Spiel konnten sämtliche Probleme behoben werden und das überragende Ergebnis bei der Detektion der Produktionsanlagen vom Vorabend wiederholt werden. Das Spiel gegen den Serienweltmeister, den Carologistics (RWTH Aachen, Deutschland), wurde mit einem 24:24 Unentschieden beendet.

Die technischen Probleme des Vormittags warfen den Zeitplan gehörig durcheinander, wodurch der Übergang von der „Exploration“ in die „Production“ nicht erprobt werden konnte. Die Arbeiten zur Erzeugung einer robusten Maschinenanfahrt werden deshalb auf den späten Abend / die Nacht verschoben. Durch die tolle Leistung im zweiten Spiel des Tages war es jedoch möglich, vorzeitig das Ticket für die Playoffs zu lösen, die am Nachmittag des dritten Spieltags beginnen. Das ausgegebene Minimalziel ist somit heute bereits erreicht!

Am Ende des Tages fand zudem die erste von zwei Runden der „Technical Challenge“ statt. In dieser Challenge bearbeiten die Teams unterschiedliche Teilaspekte der Liga, zeigen hierfür Lösungen auf und werden bewertet. In der ersten Runde präsentierte unser Team die Umsetzung der Spielvisualisierung (Bild). Hierbei konnten 35 von 40 Punkte erzielt werden, wodurch ER-Force aktuell die Challenge anführt.

Wir wünschen dem Team für den morgigen Tag weiterhin viel Erfolg beim letzten Spiel der „Round Robin“ und bei der Gruppenzuordnung der Playoffs mehr Glück als im letzten Jahr.

19.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Erster Turniertag: 3 Spiele – 3 Siege

Nach zwei Tagen Vorbereitung, Aufbau der Anlagen und Roboter sowie des Spielfeldes startete heute das Turnier der RoboCup Logistics League. In der Hauptrunde, der „round-robin“, spielen alle Teams im Ligamodus „Jeder gegen Jeden“ um die Platzierung für die Playoffs. Für die Platzierung in der Hauptrunde zählen lediglich die im Spiel erreichten Punkte. Zusatzpunkte für einen Sieg werden erst in den Playoffs vergeben.

Mit Vorfreude aber einer gehörigen Portion Anspannung fieberten die „Logistiker“ des Erlangen Robotics e.V. dem ersten Spiel entgegen. Die Set-Up Tage förderten einige Herausforderungen zu Tage, die durch die erstmalige Verwendung des neuen Software-Stack und vor allem dem darin enthaltenen Pfadplaner auftraten und an den beiden Vorbereitungstagen (und -nächten) gelöst werden mussten.

Die Ergebnisse des ersten Spieltags entschädigten jedoch für die Strapazen der Vortage. Das erste Spiel gegen das Team PYRO (Universität Lille, Frankreich) konnte 12:10 gewonnen werden. Das zweite Spiel gegen das Team Baby Tigers-R (Ryukoku Universität, Japan) konnte mit 14:10 gewonnen werden. Auch das dritte Spiel unseres Teams am ersten Turniertag konnte mit 24:10 gegen Brabot (Brasilien) für sich entschieden werden.

Der Fokus des ersten Tags lag auf der robusten Erkennung der Produktionsanlagen und deren korrekte Positionsmeldung. Im Spiel gegen Brasilien konnten alle sieben Produktionsanlagen korrekt erkannt werden, wodurch das Team, als einziges am heutigen Tag, hierfür die Maximalpunktzahl erhielt.

Somit liegt der Fokus in der Nacht von Montag auf Dienstag auf der Vermessung der Produktionsanlagen um am zweiten Turniertag mit der „Produktion“ beginnen zu können (siehe Bild). Zudem wird das neuronale Netz für die Technical Challenge trainiert. Wie wünschen dem Team eine erfolgreiche, wenn auch kurze Nacht und weiterhin viel Erfolg im Turnier.

Kurze Randbemerkung: Das Team brachte sich dieses Jahr auch bei der Weiterentwicklung der Liga über das OC (Organization Committee) ein. Florian Eith programmierte die Spielfeldvisualisierung um den Zuschauern einen besseren Einblick ins aktuelle Spielgeschehen zu ermöglichen. Diese Neuerung und vor allem die überzeugende Umsetzung wurde von allen Teams und den Liga-Offiziellen gelobt.