Setup-Days in João Pessoa & Testspiel ER-Force 1:0 STOX’s

Die ersten zwei Tage des RoboCups sind sogenannte Setup-Tage. Dort wird den Teams die Möglichkeit gegeben, ihr System aufzubauen und einzurichten, so dass für die folgenden Spieltage ein reibungsloser Ablauf möglich ist.
Soweit die Theorie. Allerdings ist der folgende Ablauf dann meistens doch nicht so glatt, wie er sein könnte. So ist in diesem Jahr den Malern, die unsere Feldlinien gezeichnet hatten (Fußballdeutsch: „Platzwart“), ein Fehler unterlaufen. Deshalb ist das Feld nun einen Meter länger und einen halben breiter. Das stellt an sich noch kein großes Problem dar, denn viele Teams spielen mit den über das Netzwerk bereitgestellten Spielfeldgeometriedaten, so auch wir. Andere jedoch nicht, und diese Teams haben nun mehr Zeit eingefordert, um diese Anpassungen durchzuführen. Deshalb werden die Spiele erst heute Nachmittag um 2 beginnen, also 19 Uhr deutscher Zeit.

Testspiel mit dem Team STOx's aus Kolumbien.

Testspiel mit dem Team STOx’s aus Kolumbien.

Hier sind die Gruppenauslosungen:
Group A:

ZJUNlict (China)
KIKS (Japan)
RoboJackets (USA)
Immortals (Iran)
IRSS Deluxe (Chile)

Group B:

CMDragons (USA)
STOX’s (Colombia)
FURGbot (Brazil)
MCT Susanoo Logics (Japan)
Warthog Robotics (Brazil)
Parsian (Iran)

Group C:

MRL (Iran)
Tigers Mannheim (Germany)
RoboFEI (Brazil)
NEUislanders (TRNC)
UaiSoccer (Brazil)

Group D:

RoboDragons (Japan)
RoboIME (Brazil)
Thunderbots (Canada)
ER-Force (Germany)
ACES (Pakistan)

Wir selbst werden die Zeit bis 14 Uhr noch gut nutzen und weiter an unseren Robotern arbeiten. Wir konnten viele Probleme bereits identifizieren, unter anderem waren EMV-Probleme ausschlaggebend. Jetzt gilt es die Leistungsbaugruppen besser abzuschirmen, so dass die Einstreuungen reduziert werden und die Mikrochips nicht mehr abstürzen. In einer halben Stunde werden wir dann mit 4 oder 5 Bots, die schon funktionieren, ein Testspiel gegen STOX’s starten.
Die Vorbereitungen waren damit dieses Jahr deutlich stressiger als 2013 in den Niederlanden. Jedoch war dies schon absehbar, da eine kompett neue Robotergeneration immer mit viel, viel Arbeit verbunden ist. Wir hoffen, dass sich diese Arbeit und die letzten schlaflosen Nächte nun in den nächsten Tagen noch auszahlen.

Update: Im Testspiel haben wir mit 4 Bots gegen 6 Kolumbianer mit 1:0 gewonnen! Auf Bitten von STOX haben wir nur die erste Hälfte gespielt.

Kurz vor knapp: Der Roboter steht!

Und er fährt! Nach anstrengenden Tagen und Wochen ist es sehr ermutigend, unser Baby schon vor dem erstem Setup-Tag auf den Spielfeldern der Small-Size-League herumdüsen zu sehen. Geschwind und geschmeidig, so könnte man die Fahrdynamik beschreiben – damit erfüllen sich für uns die Hoffnungen, die uns der Prototyp auf den IranOpen im April gemacht hat. Diese neue Agilität wird unserem Spiel nun hoffentlich die entscheidende Wende geben, wieder bei den „Großen“ mitspielen zu können.

Die Robotergeneration 2014 testet den brasilianischen Rasen.

Was sich in der Robotergeneration 2014 geändert hat:

  • Der Mechanikunterbau wurde einem kompletten Redesign unterworfen. Dabei haben wir versucht, so gut wie möglich aus den Fehlern der vergangenen Jahre zu lernen. Die mickrigen Hochschüsse sollten damit der Vergangenheit angehören. Wie schon angesprochen, ist vor allem die Fahrdynamik ein großer Fortschritt.
  • Auch in der Elektronik hat sich viel getan. Eine wesentlich schnellere Ladeschaltung sorgt für Spannung auf dem Schuss-Kondensator – 230 Volt. Damit kann nun bereits nach zwei Sekunden, statt fünf in der letzten Generation, ein erneuter Schuss ausgelöst werden. Auch das modulare Konzept wurde weiter verfolgt und optimiert. Schließlich wurde die Ball-Lichtschranke durch eine Abstandsmessung von oben ersetzt, um unabhängiger von Umgebungslicht zu werden.
  • Die Regelung wurde erheblich vereinfacht. Nach einigen Bugfixes und den mechanischen Verbesserungen sollten Probleme beim Ball anfahren (Roboter fährt zur Freistoßausführung und dabei gegen den Ball) nun behoben sein.
  • Die Strategie befindet sich, wie immer, in einem steten Wandel. Der morgige Tag wird zeigen, was die schwierige Zeit des gesperrten RoboLabs gebracht hat.
  • Last but not least: die stylischste Hülle der Geschichte von ER-Force ziert unsere Bots. Im Lasercutter des FabLab der Uni Erlangen haben wir den Kunststoff in Form geschnitten, anschließend im Backofen in Form gebacken (Rezept: 6 Minuten bei 80 Grad) und schließlich verklebt. Magnete halten die Hülle auf dem Unterbau, Zentrierstifte stellen sicher, dass die Ausrichtung so genau wie möglich stimmt. Sieht schick aus, oder?

Morgen, Samstag, beginnt dann der erste Setup-Tag des RoboCups 2014. Wir haben heute schon die lokalen Organisatoren beim Aufbau der Felder unterstützt und Kameras eingerichtet. Nun gilt es noch die letzten Probleme zu lösen – warum stürzt der Bot hin und wieder ab, wie sicher funktioniert die Ballerkennung und welchen Vorwiderstand benötigt die Hochschussspule, um nicht den IGBT zu verschmoren? Hoffentlich alles Kinderkrankheiten, die sich bis Montag noch beheben lassen.

… und es geht wieder los! ER-Force in Brasilien!

Im Schatten der FIFA-Fußball-Weltmeisterschaft findet dieses Jahr auch die Roboter-Fußball-Weltmeisterschaft in Brasilien statt. Vom 19. bis 25. Juli öffnet der RoboCup 2014 in João Pessoa seine Pforten, und wir sind natürlich wieder mit von der Partie. Gestern ist unser Team dann vollständig in Recife, Pernambuco, eingetroffen – im Nordosten des Landes. Per Bus und Auto ging es dann noch zwei Stunden nach Norden, teilweise über etwas gewöhnungsbedürfte Straßen, in unser Ferienhäuschen am Strand – inklusive Pool, Kokospalme und Banenenbaum im Garten. Und einer Mauer ums Haus, sowie einem Schlüsselbund mit 9 Schlüsseln für die 5 Vorhängeschlösser und 4 Türschlösser, die ungebtenen Gästen den Weg in unser Quartier versperren – nunja, andere Länder, andere Sitten.

Nach der ersten Nacht und der anschließenden morgendlichen Putzaktion geht es jetzt ans Roboter bauen – noch sind nicht alle 11 Spieler einsatzbereit, da einige Platinen im Lieferverzug waren. Da aber erst am Samstag der erste Setup-Day ist, bleibt uns noch etwas Zeit. Die Spiele finden dann Montag bis Donnerstag statt. Wir liefern Bilder nach, sobald wir besseres Internet finden. In unserem Haus sind wir nur mit unseren brasilianischen SIM-Karten online – mit 3 MB „Highspeed“-Volumen pro Tag.

Schön war’s – 4. Platz bei den IranOpen 2014 erzielt

Wir sind wieder gut in Nürnberg gelandet! Zum zweiten Mal haben uns die IranOpen viel Spaß gemacht und eine ganze Menge neuer Eindrücke hinterlassen. Wir möchten uns ganz herzlich bei den Veranstaltern für die Einladung und das gelungene Turnier bedanken!

Was fehlt? Genau – wir haben noch nicht über das „Kleine Finale“ berichtet, in dem wir mit unseren Freunden von Immortals um Platz 3 konkurrierten. Dieses war durchaus spannend: so stand es zur Halbzeit noch 0:0. Vorausgegangen war eine faire Geste der Immortals: sie hatten bei der Torerzielung unseren Torhüter angefahren und dies auch zugegeben, obwohl sich die Schiedsrichter uneinig waren. Das Tor wurde daraufhin gemäß Regelwerk nicht gewertet.

Doch auch das half nichts – in der zweiten Hälfte zeigten sie, welche Klasse man in etwa acht Jahren RoboCup Erfahrung entwickeln kann und erhöhten auf den Endstand von 0:2 aus unserer Sicht. Wir gönnen es ihnen gerne, zumal anscheinend einige Sponsoren des Teams die Kosten für die RoboCup-Teilnahme eher bei Erfolgen übernehmen. Somit haben wir den 4. Platz bei den IranOpen 2014 erreicht.

Schließlich fand noch das Finale zwischen dem Ausrichter MRL und dem chinesischen Weltmeister ZJUNlict statt. ER-Force stellt seit einigen Jahren für die Finalspiele die Schiedsrichter, und so waren auch wir dieses Jahr in diesem wichtigen Spiel zumindest auf neutraler Seite wieder vertreten. Als nach der regulären Spielzeit in einem schön anzusehenden Spiel noch keine Entscheidung gefallen war, ging es in die Verlängerung. Auch hier hielten sich die Teams die Waage. Doch was dann passierte, gab es wohl in der Geschichte der Small-Size-League noch nie: satte 15 Elfmeter pro Team wurden verwandelt, ohne einen Sieger bestimmen zu können. Jetzt war guter Rat teuer, denn das Publikum drückte einen gewissen Unmut über die Situation aus. Es zeichnete sich nicht ab, dass ein Team einen Elfmeter verschießen würde. Deshalb fiel die Entscheidung, beiden Teams ein dreiminütiges Timeout zu gewähren, in denen sie ihren Code anpassen und verbessern konnten. Dies gelang MRL schließlich besser. Sie hielten einen Elfmeter und wurden somit verdienter Sieger der IranOpen 2014.

Nach ein paar Tagen Erholung werden wir uns nun treffen, um die nächsten Schritte auf dem Weg zum RoboCup im Juli in Recife, Brasilien zu besprechen. Nicht nur die Fertigstellung der neuen Roboterserie steht auf dem Programm, sondern auch ein „Tag der offenen Werkstatt“, bei dem Interessierte sich über unser Projekt informieren können.

Ausflug zum Milad Tower

Direkt nach unserem Halbfinalspiel ging der für uns interessanteste Teil los: endlich mal raus, aus dem behüteten Sport-Komplex, in dem das Turnier stattfindet. Gleich drei Übersetzer und Begleiter sendete uns das Orga-Kommittee dafür mit. In Taxen ging es durch den erstaunlich gemütlichen Feierabendverkehr zum Milad-Tower, dem höchsten Turm Irans (Platz 6 weltweit).
Oben wurden wir mit einem atemberaubenden Ausblick über die 15-Millionen-Stadt belohnt – Häuser bis zum Horizont, im Norden nur durch die Berge begrenzt.
Der Turm ist auch künstlerisch sehenswert: verschiedene Ausstellungen, das nationale Münzmuseum, Wasserspiele, traditionelle Kleidung – alles war geboten. Anschließend ging es zum Essen: wir wollten traditionelle persische Speisen. Dies ist im Iran hauptsächlich Fleisch mit Reis. Und so bestellten unsere Begleiter eine Auswahl der verschiedenen Gerichte und wir konnten diese genießen. Wirklich sehr lecker!

Veröffentlicht unter 2014

Zwischenbericht von der Closing Ceremony

Momentan sind wir auf der Closing Ceremony und hören uns eine Menge Persisch an. Später gibt es für die Sieger die Preise.

Was in den letzten 24 Stunden passiert ist: wir sind gestern Abend sehr gut Essen gegangen, heute morgen haben wir gegen Immortals um den 3. Platz gespielt und sind mit ihnen anschließend nochmals nach Teheran gefahren, dieses mal zum Italiener. Das Spiel haben wir trotz 0:0 zur Halbzeit leider 0:2 verloren, damit haben wir einen zufriedenstellenden 4. Platz bei den IranOpen 2014 erreicht. Wir sind sehr optimistisch, beim RoboCup mit der nächsten Generation an Robotern einiges rausholen zu können. Wir melden uns, sobald das Internet besser ist. Dann gibt’s auch Bilder vom 6. höchsten Turm der Welt.

+++ Endstand ER-Force ZjunLICT: 0:8 +++

Nachdem wir im Halbfinale zur Halbzeit nur 0:1 gegen den amtierenden Weltmeister zurück lagen war die Freude natürlich groß. Die Verbesserungen während des Wettbewerbs haben gereicht, um das Aufbauspiel so weit zu stören, dass ZjunLICT nur ein Tor erzielen konnte – und das aus einem Schiedsrichterball, bei dem wir schlecht standen.

Die zweite Hälfte sollte dann aber zeigen, dass die Chinesen nicht zu Unrecht den Titel tragen – sie hatten noch eine stärkere Strategie in der Hinterhand. Mit der Software des letztjährigen Finalspiels änderten sich das Kräfteverhältnis doch stark. Vor allem mit dem Spielzug, mit dem MRL bekannt wurde, konnten sie auf 0:8 erhöhen. Dabei wird im Rückraum ein langer Querpass gespielt. Der angespielte Roboter hat dann meist freies Schussfeld und wird (noch) nicht gedeckt, da die weiter vorne stehenden Roboter als gefährlicher bewertet werden. Wir werden daran arbeiten…

Impressionen von den IranOpen (2)

+++ Endstand ER-Force Cyrus: 10:0 +++

Im Zwischenrundenspiel haben wir gewonnen. In letzter Minute konnten wir die zehn Tore voll machen. Um vier geht es gegen ZjunLICT, den amtierenden Weltmeister aus China. Hier die Bilder:

ER-Force Gruppenzweiter | Spielbericht MRL – ER-Force

In einem spannenden Spiel stand es nach nur zwei Minuten 2:0 für den Gegner – dann jedoch fiel die Entscheidung, den neuen, agileren Prototypen ins Tor zu stellen. Und der hielt bis zur Halbzeit alles, was es zu halten gab.

Doch in der zweiten Halbzeit kam es, wie es gegen ein Top-Team wie MRL kommen musste. Mit schnellen Roboterbewegungen über das ganze Spielfeld, denen wir nicht folgen konnten, spielten sich Angreifer frei und konnten weitere sieben Tore erzielen. Somit sind wir ein weiteres Mal froh, nicht den 10:0 Spielabbruch erleiden zu müssen.

Trotz des hohen Ergebnisses sind wir mit einem guten Gefühl aus dem Spiel gegangen. Die Gegentore fielen vor allem aufgrund unserer Hardware und eines Verteidigungsverhaltens, für dessen Verbesserung wir schon einen Plan im Kopf haben. Das Turnier im Iran ergibt damit die perfekte Vorbereitung, um die Strategie auf den RoboCup in Brasilien im Juli vorzubereiten.

Somit sind wir nun Gruppenzweiter und spielen um 12 Uhr im sogenannten Lucky Looser Game gegen das iranische Team Cyrus um den Einzug ins Halbfinale. Der Gewinner wird dort dann allerdings auf den amtierenden Weltmeister ZjunLICT treffen.

Navigation Technical Challenge: 2. Platz für ER-Force

Zwei Roboter fahren entgegengesetzt in einem Korridor auf dem Spielfeld, dabei müssen sie Kollisionen untereinander und mit sechs beweglichen Hindernissen vermeiden – das war die Navigation Technical Challenge. Im Allgemeinen hat das gut geklappt, wenn auch verschiedene Taktiken zu beobachten waren. So hat ZjunLICT auf ihre normale Wegfindung gesetzt, damit allerdings oft die Grenzen überschritten. Somit reichte es nur für einen dritten Platz für das chinesische Team. MRL hat hingegen beide Roboter auf unterschiedlichen Bahnen fahren lassen und diese einfach abgebremst, falls ein Hindernis im Weg war. Diese Strategie war so erfolgreich, dass es weit voraus für den Sieg reichte.

Wir haben die Challenge gut gemeistert. Allerdings ignorierten unsere Roboter die statischen Hindernisse am Strafraum und räumten sie Runde um Runde ab. Die dynamischen Hindernisse haben wir im Rahmen unserer Bewegungsmöglichkeiten sehr gut vermieden. Daher freuen wir uns sehr über den zweiten Platz in der Technical Challenge.

ER-Force gewinnt zweites Gruppenspiel mit 6:0

In einem Spiel der vergebenen Chancen stand es zur Halbzeit nur 1:0 für uns. Zählte man jedoch die Bälle, die den Pfosten nur knapp verfehlten, so wäre das halbe Dutzend sicher schon eher voll geworden.
Je länger der Roboter Zeit hat, sich auf das Tor auszurichten, desto genauer trifft er. Jedoch ist es in dem schnellen Spiel oft schwierig, diese Zeit zu erübrigen: der Gegner kann auf den Ball fahren und den Schuss verhindern, oder die Verteidigung die Lücke schließen. Daher muss abgewogen werden zwischen einem schnellen oder eben sicheren Schuss.

Die Gegner, KN2C, waren eher gemächlich unterwegs – daher konnten wir dem Schützen mehr Zeit zum Zielen geben und in der zweiten Halbzeit weitere fünf Tore erzielen.

Heute Abend steht neben einem Topspiel zwischen Immortals und ZjunLICT, für das wir die Schiedsrichter stellen, noch die sogenannte Technical Challenge an. Eine genauere Beschreibung werden wir später liefern.

Morgen wird unser letztes Gruppenspiel ausgetragen: allerdings erwartet uns mit MRL, dem Ausrichter des Turniers, ein sehr harter Brocken. Mal sehen, was die Nacht noch so bringt…

+++ Endstand ER-Force – omid: 10:0 +++

Das Spiel endete 10:0 für uns. Wir gehen jetzt Essen und bloggen, falls es etwas anderes als Hühnchen mit Reis gibt 🙂

Nachtrag: Bilder!