Ein Dutzend Bots

Da sind sie! Unsere zwölf Mitstreiter stehen am Spielfeldrand und warten darauf, entdeckt zu werden – von der Vision, die immernoch Probleme macht. Immerin jetzt nur noch eine von vier Kameras, aber mit einem 3/4 Feld lässt sich halt auch noch kein Fußball spielen.

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The same procedure as last year?

The same procedure as every year, James!

Das heißt: wir versuchen, die Kameras einzurichten, die Farbmarker zu vereinheitlichen und nebenbei noch, unsere Roboter flott zu bekommen.

Eigentlich sollte dieses Jahr die Farben vorher von den Teams aus einem definierten Onlineshop gekauft werden. Leider hat sich nun herausgestellt, dass es trotzdem nicht die gleichen Farben sind. Nun müssen wir wieder schnippeln…

Die Spielfelder sind halbwegs aufgebaut. Noch gibt es die eine oder andere Bodenwelle, keine Tore und auch die Kameras frieren ständig ein. Ob das noch rechtzeitig wird…?

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Kannste löten!

Unter diesem Motto stand unser Tag im Hotel: drei Bots mussten noch mit Platinen zum Auslösen des Schusses versorgt werden. Der Transistor, den wir zum Einschalten der Spule benutzen und der etwa 120 Ampere bei 230 Volt durchschaltet, ist uns einige Male kaputt gegangen. Aber sobald ein Bot mal funktioniert, ist das glücklicherweise auch von Dauer: daher haben wir Stand jetzt (21:30 Uhr chinesischer Zeit) bereits 10 funktionierende Bots. So viele hatten wir noch nie!

Mittags haben wir noch im Konferenzsaal des Hotels getagt und unseren Schlachtplan geschmiedet. Ein Erkundungstrupp ist daraufhin zur RoboCup-Halle losgezogen und hat sichergestellt, dass wir morgen testen können. Nur das chinesische Team ZJUNlict ist uns da voraus: die haben bereits heute um 8 Uhr und damit vor den Setup-Tagen das Testen angefangen.

Außen war das Wetter heute regnerisch. Wir sind gespannt ob man an sonnigen Tagen mehr sieht, oder ob das schon der berüchtigte Smog war. Vor unserem Fenster geht eindrucksvoll die Zugstrecke ins Nichts.

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Wir sind angekommen!

Nach 32 Stunden Reise haben wir es in unser Hotel geschafft – mit unseren Akkus 🙂 Die lagen am Ende ganz unschuldig auf dem Gepäckband, als ob nichts gewesen wäre…

Von Shanghai Pudong International sind wir mit dem Maglev, der Magnetschwebebahn, eine Abkürzung zur U-Bahn gefahren. Man beachte das Cockpit – was wohl passiert, wenn man diese Mehrfachsteckerleiste ausschaltet?? 🙂

Dort hat Yue mit unseren Tickets nach Hefei auf uns gewartet. Mit der U-Bahn ging es dann durch die Innenstadt zum High-Speed Bahnhof, einem unglaublich großen Bau, in dem wir lecker-scharf chinesisch gegessen haben. Und in etwas weniger als 3 Stunden waren wir dann in Hefei, wo wir von Volunteers empfangen und ins Hotel gebracht wurden. Und jetzt geht’s ab ins Bett, so dass wir morgen noch unsere letzten Roboter fixen können! Bis morgen!

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Alle 29 Akkus in Dubai im Müll gelandet

2015-07-16_mh_DSC00497_mp2Da haben wir auch nicht schlecht geschaut: ein übereifriger Polizeichef hat beschlossen, dass selbst kleine LiPo-Akkus nicht mehr erlaubt sind. Während der Diskussion mit Emirates wurden die Akkus dann sicherheitshalber schon einmal entsorgt.
Erst eine stundenlange Diskussion und das Aufbieten theaterreifer Verzweiflung hat einen Emirates-Mitarbeiter dann erweicht, der die Akkus schließlich geborgen und in das aufgegebene Gepäck gepackt hat.
Mal sehen ob sie in China auch ankommen. Wenn nicht müssen wir wohl oder übel 11 AA-Batterien pro Roboter kombinieren…

Letzte Vorbereitungen für den RoboCup in China

Morgen geht’s los! Unsere Bots werden die Reise nach China im Handgepäck antreten. Nur so können wir sicherstellen, dass die wichtigsten Akteure auch dort ankommen, wo sie gebraucht werden. Unser Werkzeug darf hingegen sowieso nur in die Koffer. Emirates wird uns dann über Dubai nach Shanghai bringen, wo wir uns ins Metro-Netz stürzen werden, um am Bahnhof dann die Zugtickets nach Hefei abzuholen. Mittwoch Abend sollten wir dann in unserem Hotel angekommen sein, dem 合肥中辰智选假日酒店. Alles klar?

Wir werden die Spiele hier wieder live begleiten und freuen uns über jede Leserin und jeden Leser! Je nach Güte der Internetverbindung werden wir auch versuchen, einen Livestream bereitzustellen.

Übrigens: Wir waren schon einmal für einen RoboCup in China qualifiziert. Das war 2008, allerdings gab es damals noch die Alternative GermanOpen. Das damalige Team hat sich letztlich aus Kostengründen gegen eine Reise nach China entschieden. Dank der Unterstützung unserer Förderer und den Departments Maschinenbau, EEI und Informatik sind das Sorgen von gestern.

 

Veröffentlicht unter 2015

Gruppenauslosung steht fest

In einer Woche beginnt der RoboCup! Nun sind die Gruppen ausgelost worden. Wir sind aufgrund unserer letztjährigen Platzierung (4. Platz) in Gruppe D gesetzt worden und treffen nun auf Teams aus Kolumbien, den USA und Zypern.

Während des RoboCups werden wir wieder jede Menge Fotos, Videos und Liveticker hier veröffentlichen.

Group A:
	ZJUNlict (China)
	Tigers Mannheim (Germany)
	RFC Cambridge (USA)
	MCT Susano Logics (Japan)
	UBC Thunderbots (Canada)
Group B:
	CMDragons (USA)
	Parsian (Iran)
	Warthog Robotics (Brazil)
	KIKS (Japan)
Group C:
	RoboDragons (Japan)
	MRL (Iran)
	RoboFEI (Brazil)
	SSH (Netherlands)
	Anorak (Pakistan)
Group D:
	ER-Force (Germany)
	STOx’s (Colombia)
	RoboJackets (USA)
	NEUIslanders (TRNC)

Promis zu Gast: Checker Tobi erklärt Roboterfußball

Alex und Markus sind jetzt berühmt: in der Mediathek von KIKA lässt sich der Beitrag über Roboter abrufen. Ab Minute 17:20 hat Hauptdarsteller Tobi unsere Roboter ausgecheckt – inklusive einem Match Mensch gegen Maschine. Dafür hat uns bereits im März ein Drehteam besucht und einen Tag lang Fußballszenen aufgenommen. Spektakuläre Aufnahmen wurden mit einer mitfahrenden GoPro gemacht. Auch unsere Software Ra wurde gezeigt, um zu verdeutlichen, wie die Roboter „denken“.

Übrigens: Checker Tobi hat das ungleiche Duell 1:0 gewonnen – aber immerhin haben wir ihm einiges abverlangt:

Ganz schön anstrengend… die werden nicht müde!

Elektronikproduktion am FAPS

Mit großen Schritten naht der RoboCup 2015 in China – Zeit für uns, die Serienproduktion zu starten! Mit Unterstützung vom Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS) konnten wir in nur zwei Tagen 14 Nutzen Platinen bestücken – das reicht für ebenso viele Roboter.

Erstmals haben wir die Platinen nicht bei uns im Labor von Hand bestückt und gelötet. Dies ist nicht nur zeitraubend, auch die Lötqualität variiert. Eine aufwendige Fehlersuche ist die Folge. Um dies zu vermeiden, sind wir dieses Jahr auf deutlich professionellere Fertigungsmethoden umgestiegen.

Dazu wird in einem ersten Schritt die Platine mit Lötpaste bedruckt. Dies geschieht in einem spezieller Pastendrucker, der Lötpaste über eine Laserschablone walzt. Die Platine sitzt exakt unter der Schablone, ausgerichtet an hochpräzisen Ausrichtungsmarken. Durch die Aussparungen wird dann an den richtigen Stellen ein dünner Film Lötpaste gedrückt. An dieser Stelle herzlichen Dank an LaserJob für das Bereitstellen der SMD Schablone!

Anschließend müssen die Bauteile auf diesen Lotdepots platziert werden. Während dies normalerweise automatisch geschieht, sind bei uns die Stückzahlen zu klein bzw. die Variantenvielfalt der Teile zu groß, um dies effizient durchführen zu können. Deshalb haben wir die Bauteile mittels einer Vakuumpipette per Hand platziert.

Zuletzt durchläuft die bestückte Platine den Reflow-Lötofen. Ein genau definiertes Temperaturprofil stellt sicher, dass alle Bauteile zuverlässig verlötet werden. Sobald die Platine abgekühlt ist, wird der Prozess für die Unterseite der Platine wiederholt.

Die Ausbeute kann sich sehen lassen – von den ersten 16 Platinen funktionierten 15 auf Anhieb – ein Wert der bei händischer Produktion kaum zu erreichen ist.

Freundschaftsspiele 2015 in Erlangen

Zur Vorbereitung auf den RoboCup im Juli haben wir von 24. bis 26. April einen internationalen Workshop durchgeführt. Die beiden anderen Teams aus der näheren Umgebung – TIGERS Mannheim und SSH aus den Niederlanden – sind dafür nach Erlangen gekommen. Außerdem hat uns ein Teammitglied des iranischen Teams Immortals besucht.

Die Spiele haben für uns wieder einen wertvollen Erfahrungsgewinn gebracht. Zwei Siege und eine Niederlage hieß es am Ende aus unserer Sicht. In den nächsten Tagen werden wir nun unsere Strategie analysieren und sehen, wie wir noch besser werden können.

Schon jetzt steht fest, dass wir ein vielversprechendes Design für unseren Schuss gefunden haben. Damit nähert sich unsere Schussstärke nun auch an das maximal erlaubte an – 8 m/s. Vor allem ein zu kleiner Querschnitt des Eisentauchkerns in der Spule, der damit zu schnell in Sättigung ging, war verantwortlich für die gemächlichen Schüsse der Vergangenheit.

Auch in der Elektronik glauben wir nun einige Probleme endlich gefunden zu haben – so führte eine Funktion zum Reset abgestürzter Mikroprozessoren zum Neustart des fast gesamten Roboters. Dies war für uns unerwartet und erst nach langem Suchen im Datenblatt der Prozessoren konnte eine mögliche Erklärung gefunden werden, die wir nun verifizieren müssen. Auch unsere neue Lichtschranke – nun reflektiert der Ball Licht von oben, statt einen Lichtstrahl horizontal zu unterbrechen – werden wir noch etwas anpassen, um den Erkennungsbereich breiter zu gestalten.

Neben all den technischen Aspekten hatten wir auch noch die Gelegenheit, den Erlanger Berg von innen zu erkunden. Von unserem Keller ging es also in die Keller – ein interessantes Erlebnis, das wir anschließend auf den Kellern noch gebührend ausklingen haben lassen.

Roboter 2015

Während unsere Bots im Iran ihre Platzierung auf dem Treppchen feiern, haben wir mal unser CAD-Tool angeworfen und die ersten Renderings des überarbeiteten Roboters erstellt. Hier ein kleiner Vorgeschmack auf das neue Modell.2015-04-04_robot2015_teaser

Iran Open 2015 – Tag der Entscheidung: ER-Fore vs. Tigers Mannheim

Tag der Entscheidung für uns. Spiel um den dritten Platz gegen die Tigers aus Mannheim. Pokal oder kein Pokal, das ist hier die Frage. Nach zwei vierten Plätzen in Folge (Iran Open 2014 und RoboCup in Brasilien 2014) wäre es durchaus mal schön eine der begehrten Trophäen in der Hand zu halten.

ER-Force gegen Mannheim: Es treffen hier zwei ebenbürtige Kontrahenten aufeinander, beide mit sehr solider deutscher Abwehr und wenig Dynamik im Angriff. Das macht es im Spiel für beide Teams sehr schwer Tore zu erzielen. Es geht die ganze Zeit eigentlich nur um das eine Siegtor, die Anspannung bei beiden Teams ist enorm. Ein Erlanger Roboter nach dem anderen muss kurzzeitig ausgewechselt werden, weil sich die Räder festfusseln.

1.Hälfte, 6. Minute: Einwurf vor dem Mannheimer Strafraum. Die Erlanger Zwei fährt sich frei und nimmt gekonnt einen Meter vor dem gegnerischen Strafraum den Ball an… Sie fährt mit dem Ball um einen Gegner herum… Warum bewegt sich keiner der Gegner mehr?… Die Zwei versenkt den Ball ohne die geringste Gegenwehr, Tor… Was ist passiert?… Das gegnerische Funkmodul ist ausgefallen… Puh, Glück für uns!

2.Hälfte, 3. Minute: Wieder einer dieser hart umkämpften Bälle um den Mittelkreis herum. Der Ball löst sich… Der Mannheimer Bot ist schneller dran… Er fährt auf unser Tor zu, nur noch den Torwart vor sich und einen Verteidiger an der Strafraumlinie… Er schießt…. Der Torwart lenkt den Ball gerade so an den Pfosten… Puh, sehr knapp!

Letzten Endes konnten wir das 1:0  über die Zeit retten. Ein Zittersieg, der wiedermal unsere Schwäche in der Offensive offenbart. Insgesamt jedoch ein sehr ausgeglichenes und auch sehr schönes Spiel! Mit einem breiten Grinsen haben wir dann den lange ersehnten Pokal entgegengenommen. Er wird ab jetzt auf alle Zeit unser RoboLab schmücken.

Iran Open 2015 – 2. Wettkampftag

Ein langer Tag voller Arbeit neigt sich so langsam dem Ende zu. Insgesamt drei Spiele standen heute auf dem Programm, dementsprechend vollgepackt war der Tag.


Zuerst war das letzte Gruppenspiel vor dem Viertelfinale an der Reihe. Mit Immortals hatten wir einen Gegner, der uns früh gezeigt hat, wo der Hammer hängt. Schnelle Spielzüge, dynamische Torschüsse während der Fahrt, aggressive Attacken… alles Sachen, von denen wir bis jetzt nur träumen können. Der Gegner hatte während des Spiels eigentlich nur ein Problem: Er schoss schneller als die maximal erlaubten 8 Meter pro Sekunde. Soll heißen dass ihnen im Spiel zwei Tore unumwunden aberkannt wurden.

1. Hälfte, 8.Minute: Einwurf der Immortals in der Erlanger Hälfte. Der Spieler mit der Nummer 3 der Immortals versucht sich aus eigener Hälfte mit hoher Geschwindigkeit vor dem Erlanger Strafraum freizuspielen. Die Nummer 2 der ER-Force bemerkt das und rast ihm volles Rohr entgegen. Sie fahren also mit voller Geschwindigkeit aufeinander zu… und… aneinander vorbei. WIE KONNTE DAS PASSIEREN? Überrascht stellt die Erlanger Zwei fest, dass der Gegner gerade direkt an ihr vorbeigerauscht ist und jetzt komplett frei vor dem eigenen Strafraum steht. Es kommt, was kommen muss. Der Einwurf geht direkt auf die persische Drei und wird Volley ins Tor geschossen.

Nach einer zweiten exakt identischen Situation geht das Spiel schließlich mit einem 0:2 für die Iraner aus. Ein sehr lehrreiches Spiel in jedem Fall.


Das folgende Viertelfinale gegen Parsian war dann schon etwas erfreulicher für uns.

1.Hälfte, 7.Minute: Die Erlanger Zwei, voller Schuldbewusstsein nach dem Match gegen Immortals, schnappt sich den Ball nach einer Standardsituation in der gegnerischen Hälfte, dribbelt ein paar Zentimeter nahe der Eckfahne und versenkt an einer Zweiermauer und dem Torwart vorbei in die lange Ecke… ein Traum!

2.Hälfte, 5.Minute: Elfmeter für ER-Force… Die Null zeigt Nerven und steuert zielstrebig auf den Elfmeterpunkt zu. Der Schuss…. Pfosten…. NEIN!…was?… Der Elfer wird wiederholt?… Der Torwart hat regelwidrig die Torlinie Richtung Schießenden verlassen. Gott sei Dank! Der Torwart findet nicht mehr zurück auf die Torlinie und wird rausgeschickt… Die eiserne Null steht alleine vor dem Tor…. Und… schießt… NICHT! … OH NEIN!

Am Ende ging das Spiel für uns mit einem erfreulichen 3:0 aus, was uns die Teilnahme am Halbfinale ermöglichte.


MRL – von Anfang an wussten wir, was für ein schwerer Gegner da im Halbfinale vor uns steht.

1.Hälfte, 4. Minute: Ecke für MRL. Drei iranische Spieler stellen sich demonstrativ vor das deutsche Tor und werden dabei von drei Verteidigern vom Strafraum ferngehalten. Ein Spieler stellt sich tapfer in die Mauer. Ein weiterer Spieler stellt sich als Zweitmauer vor den eigenen Strafraum um Hochschüsse über die erste Mauer abzufangen. Es kommt ein fünfter iranischer Spieler aus eigener Hälfte vor den deutschen Strafraum geschossen… Es ist kein Spieler frei, um ihn zu decken… direkter Eckball auf den freien Spieler und dann Volleyschuss aufs Tor…

Insgesamt fünf exakt gleicher Situationen führten für MRL zum Tor. Ausgegangen ist das Spiel dann letzten Endes 0:7 für das iranische Team. Unsere Abwehr konnte einfach nicht so schnell auf diese Situation umgestellt werden. Ausserdem machte uns der Rasen große Probleme… Ein Bot nach dem anderen saugte seine Räder quasi voll mit Riesenfusseln, die auf dem Spielfeld waren. Die Riesenfusseln waren teilweise so riesig, dass die Roboter nicht mal mehr weiterfahren konnten, wenn sie zufällig auf einer Riesenfussel hängen geblieben sind.


Mit der Deutschlandfahne bedeckt erholen sich unsere Roboter über Nacht von den Strapazen. Ein alkoholfreies deutsches Bier löst bei den menschlichen Teammitgliedern die letzten Anspannungen des Tages.

Morgen geht es dann im Spiel um Platz Drei gegen die Tigers aus Mannheim.
Deutschland gegen Deutschland also.