Workshop Februar 2023

Um unsere Roboter für die kommenden Spiele und Turniere fit zu machen, sowie zusammenzubauen, veranstalteten wir am letzten Wochenende im Februar 2023 einen Workshop.

Am Freitagnachmittag ging es auch direkt mit der Arbeit in den Subteams los. Besonders wichtig war an diesem Tag der Aufbau und die Kalibrierung eines Spielfeldes als Ersatz für unseren gerade unbenutzbaren Keller. Der Lehrstuhl FAPS hat uns hier dankenswerterweise eine Fläche in seiner Halle zur Verfügung gestellt. Dort mussten wir zunächst den Teppich ausrollen, die Banden aufbauen und unsere Kamera für das Visionsystem an der Decke befestigen. Anschließend konnte die Vision ab dem Abend Schritt für Schritt kalibriert werden, sodass ab Samstag auf dem Feld getestet werden konnte. Abschließend ließen wir den Abend bei gemeinsam bestellter Pizza und Gesprächen ausklingen.

Der Samstag startete um 10 Uhr mit einem gemeinsamen Frühstück sowie einer Präsentation der Arbeitsstände und Ziele für das Wochenende. In der Elektronik stand das Wochenende zum Beispiel voll und ganz unter dem Zeichen von Belöten und Testen neuer Boards für die Roboterflotte.

In der Firmware wurde vor allem an der Schusslogik und an der Regelung gearbeitet. Dafür waren auch zahlreiche Testfahrten auf dem neuen Ersatzspielfeld notwendig.

Außerdem wurde in der Strategie fleißig an einer numerischen Simulation unseres Schusses gearbeitet. Mit den Hintergrund- informationen aus den verschie- denen Bereichen unseres Teams haben wir ein sehr umfangreiches dynamisches Modell aufgestellt. Daraus wollen wir Verbesserungen in der Hardware und ein genaueres Modell für das Schussverhalten ableiten.

 

Am Sonntag begannen wir wieder mit einem gemeinsamen Frühstück, bevor danach die Projekte in den einzelnen Subteams weiter verfolgt wurden. So konnten viele Aufgaben erfolgreich gelöst werden, bevor der Workshop dann am Nachmittag bei gemütlichem Beisammensein beendet wurde.

Elektronikproduktion am FAPS

Mit großen Schritten naht der RoboCup 2015 in China – Zeit für uns, die Serienproduktion zu starten! Mit Unterstützung vom Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS) konnten wir in nur zwei Tagen 14 Nutzen Platinen bestücken – das reicht für ebenso viele Roboter.

Erstmals haben wir die Platinen nicht bei uns im Labor von Hand bestückt und gelötet. Dies ist nicht nur zeitraubend, auch die Lötqualität variiert. Eine aufwendige Fehlersuche ist die Folge. Um dies zu vermeiden, sind wir dieses Jahr auf deutlich professionellere Fertigungsmethoden umgestiegen.

Dazu wird in einem ersten Schritt die Platine mit Lötpaste bedruckt. Dies geschieht in einem spezieller Pastendrucker, der Lötpaste über eine Laserschablone walzt. Die Platine sitzt exakt unter der Schablone, ausgerichtet an hochpräzisen Ausrichtungsmarken. Durch die Aussparungen wird dann an den richtigen Stellen ein dünner Film Lötpaste gedrückt. An dieser Stelle herzlichen Dank an LaserJob für das Bereitstellen der SMD Schablone!

Anschließend müssen die Bauteile auf diesen Lotdepots platziert werden. Während dies normalerweise automatisch geschieht, sind bei uns die Stückzahlen zu klein bzw. die Variantenvielfalt der Teile zu groß, um dies effizient durchführen zu können. Deshalb haben wir die Bauteile mittels einer Vakuumpipette per Hand platziert.

Zuletzt durchläuft die bestückte Platine den Reflow-Lötofen. Ein genau definiertes Temperaturprofil stellt sicher, dass alle Bauteile zuverlässig verlötet werden. Sobald die Platine abgekühlt ist, wird der Prozess für die Unterseite der Platine wiederholt.

Die Ausbeute kann sich sehen lassen – von den ersten 16 Platinen funktionierten 15 auf Anhieb – ein Wert der bei händischer Produktion kaum zu erreichen ist.