Archiv der Kategorie: Reise

RoboCup: Testspiel ER-Force vs. Thunderbots

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Bevor es morgen mit den eigentlichen Turnierspielen losgehen kann, steht heute noch ein weiterer Setup-Tag an, während dem die Teams ihre Roboter aufbauen und testen können. Traditionell werden diese Setup-Days auch dafür genutzt, gegen andere Teams Freundschaftsspiele zu spielen, und so haben auch wir ein Freundschaftsspiel mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) für 14:30 Uhr veranschlagt.

UBC Thunderbots ist ein Division B Team, welches schon seit vielen Jahren existiert und auch schon viele Erfolge erringen konnte, unter anderem den 1. Platz in der Division B auf dem RoboCup 2019 in Sydney, Australien. Unser Team ist seit jeher sehr gut mit den Thunderbots befreundet, weshalb wir stets versuchen, auf RoboCups mit ihnen Zeit zu verbringen.

Aktuell werden die Roboter noch aufs Feld geräumt, die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren. Beide Teams spielen mit neuen Robotern, ER-Force mit 6, Thunderbots mit 5. Und dann geht es auch endlich los. Doch von einem spannenden Spiel kann nicht die Rede sein: Unsere Roboter leiden unter massiven Firmware- und Regelungs-Problemen. Hinzu kommt, dass unsere Drehzahlmesser vibrieren und daher schlechte Messdaten generieren.

Alles in allem passiert daher wenig im Spiel, unsere Roboter stehen meist in der eigenen Spielfeldhälfte, das Spiel endet 0:0. Dennoch hat das Spiel seinen Nutzen: All die Probleme, die während des Spiels aufgetreten sind, können nun gefixt werden, in der Hoffnung, dass wir dann morgen, wenn es drauf ankommt, dann reibungslos spielen können.

Einen kleinen Zwischenfall zum Ende gab es dann doch: Offenbar wurde aus Versehen eines unserer Ladegeräte auf die falsche Akku-Art umgestellt, wodurch ein Akku auf 4,8 V Zellenspannung geladen wurde, was sehr gefährlich ist. Der Akku war im Nachgang sehr warm und quasi rund. Doch zusammen mit den Liga-Organisatoren, unserem Team und den Sicherheitskräften können wir die Situation entschärfen: Der Akku wird in einen LiPo-Bag getan, dieser in einen metallenen Kochtopf und dieser aus der Halle auf eine freie asphaltierte Fläche gestellt und aus Distanz überwacht. Schließlich wird der Akku von Feuerwehrleuten entsorgt.

Alles in allem hatten wir hier also Glück gehabt, doch nochmal sollte so etwas nicht passieren. Wir schließen daraus: Verschiedene Akku-Ladegeräte gleichzeitig zu haben ist nicht vorteilhaft, Fehler können leichter passieren. Hier müssen wir wohl das Geld in die Hand nehmen und weitere Akku-Ladegeräte kaufen, um in Zukunft nur noch ein Modell zu besitzen.

RoboCup: Erster Setup-Tag

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Heute ist es endlich soweit: Wir dürfen in die Halle. Entsprechend früh machen wir uns auf den Weg zur Tram. Das Ziel: Parc des Exposition. Bei der Einfahrt der Tram dann die Überraschung: Der RoboCup macht dieses Jahr tatsächlich Werbung, ein Novum! Entsprechend verbreitet sich schlagartig der RoboCup Vibe und alle hoffen, dass es dieses Mal sogar Zuschauer geben könnte!

Aber eines nach dem anderen: Zunächst erstmal das Ziel erreichen und in die Halle kommen. Hierzu müssen wir den politischen Umständen geschuldet zwar eine Taschenkontrolle über uns ergehen lassen, abgesehen davon gibt es jedoch keine weiteren Zwischenfälle, sodass unsere Füße schließlich heiligen Boden berühren dürfen.

Nachdem wir alle Roboter und unser Equipment abgeladen haben, versuchen wir uns auch direkt daran, Event-Shirts abzuholen. Schnell merken wir jedoch, dass dies gar nicht so einfach ist, da die Pullis und T-Shirts dieses Jahr individuell angepasst werden können. So ist der Kreativität unserer Mitglieder keine Grenzen gesetzt und wir besitzen nun ein offizielles Ampel-Trio.

Frisch mit T-Shirts und Pullis ausgestattet, widmen wir uns auch schon direkt den wichtigen Aufgaben: Farbpapiere für die Oberseite unserer Hüllen werden ausgeschnitten (für das warum siehe diese Erklärung), Roboter final zusammengeschraubt und beiseite gelegt.

Und so ist es auch bereits Mittag und es wird Zeit, mit unseren langjährigen Freunden UBC Thunderbots (Vancouver, Kanada) gemeinsam zu Mittag zu essen. Auswahl gibt es bei dem herrlichen Wetter genug, für den RoboCup parken extra täglich Foodtrucks vor der Halle.

Nach dem Mittagessen geht es dann auch direkt weiter mit dem Testen, am Abend dann sogar auf dem echten Spielfeld. Hier fällt uns auf, dass unser neuer Funk, den wir von den Firmen Gerhard Schubert und HBC Radiomatic gesponsert bekommen haben, sehr smooth, flüssig und vollständig ohne Funkausfälle fährt, sehr zu unserer Freude. Unser alter Funk war ja hier sehr unzuverlässig, weshalb wir fast in jedem Spiel mit massiven Funkausfällen zu kämpfen hatten.

Allerdings scheint es noch einige Probleme in der Firmware zu geben, weshalb manchmal, wenn der Roboter seine Funkfrequenz ändert (der neue Funk basiert auf Frequency Hopping), der Funk für den Roboter vollständig ausfällt. Wir sind aber optimistisch, dass wir diesen Bug in unserer Firmware noch fixen können.

Und so geht für uns ein actionsreicher erster Setup-Tag langsam zu Ende. Da die letzte Tram wegen der aktuellen politischen Ereignisse leider bereits um 18:45 Uhr fährt, mussten viele der Teams frühzeitig die Halle verlassen. Zwar betrifft uns dies nicht, da unser Hotel in Fußreichweite ist, allerdings ist es natürlich schade um die anderen Teams. Wir hoffen sehr, dass dass sich die Situation in den nächsten Tagen verbessern wird und alle Teams gleiche Chancen haben, ihre Hardware praktisch zu testen.

RoboCup 2023: Der zweite Tag

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Auch am heutigen Tag geht es direkt weiter mit unserer Arbeit am Roboter. Bereits seit den frühen Morgenstunden wird an den Robotern geschraubt, Boards zurecht gelötet und viele Zeilen Code für unsere KI programmiert. Ständig wandern Roboter zwischen dem Elektronik- und Firmware-Team hin und her, der Hand-Dremel der Mechanik ist durchs ganze Stockwerk zu hören, ebenso wie das in Dauerschleife laufende „Never Gonna Give You Up“ des Firmware-Zimmers.

Um die ganze Arbeit etwas aufzulockern, beraumen wir auf 13:00 Uhr einen sogenannten Journal Club an, bei welchem unsere Teammitglieder in geschlossener Runde die Veröffentlichungen der anderen Teams diskutieren und die besten ermitteln. Dies ist eine der Aufgaben, welche wir als Team übernehmen müssen, da abhängig von den Abstimmungen aller Teams der „Best Paper Award“ verliehen wird. Nach einigen weiteren Stunden der Arbeit gingen wir schließlich zum entspannenden Teil des Abends über: Gemeinsames Kochen und Entspannen bei einer französischen Flasche Wein.

Sehr trefflich war natürlich, dass wir ausgerechnet Nudeln gekocht haben – immerhin heißt auch unsere Roboter-Generation ”Pasta“. Insofern war das Abendessen eine Homage an unseren blechernen Mittelfeldspieler No. 9 – ”Fussilli“.

Wohl gestärkt geht es morgen dann endlich in die Halle, in der wir hoffentlich auch bereits einige Tests mit unseren Robotern auf dem echten Spielfeld durchführen können.

Bordeaux wir kommen

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In zwei Tagen ist es endlich soweit: Der RoboCup 2023 in Bordeaux beginnt! Doch bevor es für uns richtig loslegen kann, heißt es erst mal richtig ankommen.

Und dies ist gar nicht so einfach: Nach einer anstrengenden und teils nervenaufreibenden Zugfahrt von 22h, die von einigen äußerst kurzfristigen Planänderungen vonseiten unseres allseits geliebten Freundes der Deutschen Bahn begleitet wurde, kommen wir Samstag Abend endlich an unserem Hotel an. Die Anreise und die unsere damit verbundenen Gefühle lassen sich insgesamt sehr anschaulich mit folgendem Bild zusammenfassen:

Nachdem alle Koffer in den Hotelzimmern abgeladen wurden, heißt es zunächst erstmal entspannen und den Tag Revue passieren lassen. Die zahlreichen französischen Restaurants machen hierfür die Entscheidung nicht einfach, doch finden schließlich alle etwas leckeres zu essen. Auch unsere Roboter durften sich über ein gutes Glas „Grand Vin de Bordeaux“ freuen und so fallen endet der Tag entspannt.

Frisch aufgetankt beginnen wir am nächsten Tag schließlich mit dem Sortieren unseres Werkzeuges sowie ersten Arbeiten am Roboter. Ziel ist es, die komplette Roboterflotte Montagabend, d.h. einen Tag, bevor wir in die Halle dürfen, einsatzbereit zu haben. Ob dies gelingt, erfahrt ihr demnächst.

RoboCup 2019 – Playoffphase

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Nachdem wir uns in der Gruppenphase mittelmäßig geschlagen haben, aber trotzdem Gruppenzweiter geworden sind, waren die Spiele der Knockoutphase an Tag 3 und 4 des RoboCups deutlich erfolgreicher. Wir starteten im Upper Bracket (der oberen Hälfte) und hatten deshalb im ersten Spiel einen etwas leichter zu bewältigenden Gegner: Wir konnten gegen das japanische Team OP-AmP ein souveränes 8:0 spielen. Durch dieses Ergebnis wurden unsere Hoffnungen auf Erfolg beim RoboCup deutlich gesteigert. Gleichzeitig war uns aber bewusst, dass wir uns nicht darauf ausruhen durften, sondern die schweren Spiele erst noch kommen würden.
In allen Spielpausen wurde daher weiter fleißig an unserem Prototypen der neuen Generation gearbeitet. Hierbei hatten wir immer mehr Erfolge zu feiern, zum Beispiel konnten wir die Lichtschranke im Dribbler erfolgreich testen. Unter anderem auch dank der Fortschritte beim Funk konnten wir erstmals Fahr- und Schusstests auf dem Testfeld durchführen. Die Ergebnisse waren begeisternd, deckten aber auch viele neue Probleme auf.

Unser zweites Spiel war gegen TIGERs Mannheim. Wir erwarteten knapp zu verlieren. Die Roboter aus Mannheim sind unserer alten Generation technisch stark überlegen, doch ihre kleinen Räder wurden leider durch die hohen Linien beschädigt. Sie lösten sich teilweise auf dem Spielfeld in ihre Einzelteile auf. Dies bescherte uns einen gewissen Vorteil und dank der Robustheit unserer Roboter konnten wir ein 2:0 erspielen.
Natürlich bietet der RoboCup neben den Spielen auch die Möglichkeit, sich mit anderen Teams auszutauschen, fachzusimpeln und Freundschaften zu knüpfen. Das haben wir auch ligaübergreifend genutzt und uns in arbeitsfreien Minuten sehr angeregt unterhalten und alte Bekannte wieder getroffen. Es war schön die Fortschritte von TIGERs Mannheim und RoboTeam Twente seit unseren gemeinsamen Testspielen Anfang April zu sehen.

Das für uns teils überraschende Ergebnis von 0:2 gegen ZJUNlict aus China resultierte in unserem leider letzten Spiel im Upper Bracket. Uns war von vornherein klar, dass wir nicht souverän gewinnen würden. Doch die Hoffnung auf ein Unentschieden gegen die (hardware- und softwareseitig) extrem starken Chinesen blieb lange bestehen. Wir konnten gut verteidigen, doch am Ende reichte es nicht und wir rutschten in das Lower Bracket ab. Trotzdem war uns hiermit schon der dritte Platz sicher und wir freuten uns über eine jetzt schon bessere Platzierung als letztes Jahr in Kanada (Platz 4).Bevor wir auf unseren ersten Gegner im Lower Bracket trafen, waren wir noch ein bisschen detektivisch unterwegs. Seit Beginn des Turniers wurden immer wieder kleine Metallblättchen auf dem Spielfeld gefunden. Aus bestimmten Blickwinkeln reflektierten diese das Licht so, dass sie wie verlorene Schrauben aussahen. Doch nicht nur diese optische Täuschung stellte ein Problem dar, sondern auch ihre sehr gute Leitfähigkeit (~0 Ω). Falls eines dieser Blättchen irgendwie einen Weg in einen Roboter finden und dort schlecht landen würde, könnte es zu einem Kurzschluss kommen. Dieser kann dazu führen, dass Roboter kaputtgehen oder sogar Feuer fangen. Nachdem wir das Feld bestmöglichst davon befreit hatten und auch die Ursprungroboter der Blättchen gefunden hatten, konnte das Spiel gegen unseren sehr ambitionierten Gegner MRL aus dem Iran stattfinden. Zum Glück konnten wir hier einen Sieg mit 1:0 feiern und standen somit im Finale, um dort nun zum dritten Mal in diesem Turnier gegen das chinesische Team ZJUNlict anzutreten.

Zwischen dem Spiel gegen MRL und dem Finale blieb uns nur eine halbe Stunde Zeit um alle Akkus wieder vollzuladen. Doch wir hatten sowohl zu Spielbeginn genug Akkus fertig, als auch Wechselakkus zur Halbzeitpause. Das Finale gegen ZJUNlict war extrem spannend und wir hatten eine Menge Zuschauer. Nachdem wir gegen Ende des Spiels mit 0:1 Rückstand zu kämpfen hatten und die Aussicht auf Besserung bei gleichbleibender Spielweise gleich null war, traf unsere Strategie eine radikale Entscheidung: In einem Timeout wechselten wir auf maximalen Angriff. Alle unsere Roboter platzierten sich in der gegnerischen Hälfte und nur unser Torwart mit der Nummer 10 blieb in unserer Hälfte, um zu verteidigen. Die Chinesen waren geschockt und konnten gar nicht fassen, was gerade passiert. Leider hat es nicht mehr für ein Tor unsererseits gereicht. Doch auch der Angriff der Chinesen war nicht stark genug, um unseren sehr stark verteidigenden Torwart zu bewältigen. Somit endete das Spiel mit tosendem Applaus und einer Lobeshymne auf unseren Torwart, der spontan Manuel getauft wurde. Wir sind glücklich und zufrieden Vizeweltmeister geworden. Gratulation!!!!