RoboCup 2019 – Live Ticker 1. Gruppenspiel ER-Force vs. Twente

Dieser Ticker ist mit fleißiger Unterstützung von Christian Seifert entstanden.

Heute um 11 Uhr findet unser erstes Spiel in der Gruppenphase statt. Wir treten (3 Uhr deutscher Zeit) gegen das niederländische Team RoboTeam Twente aus Enschede an.

Es wird wieder einen Livestream geben, der von Twente bereitgestellt wird.

Aufgrund kleinerer Verzögerungen aus dem letzten Spiel dauert es noch ein wenig, geht in wenigen Minuten los.

ER-Force spielt gelb, Twente blau.

Die letzten Vorbereitungen sind im Gange; die Teams machen sich bereit und fahren ihre Roboter warm.

Twente zeigt schon, wie Ihre Roboter ohne Gegner das Feld beherrschen können. Nach einem kleinen Anstupser geben auch unsere Bots Gas und vollführen einen Tanz auf Ihre ganz eigene Art und Weise. Unsere Roboter haben während den ersten Testfahrten wenige Probleme mit den Linien auf dem Feld. Wir hoffen auf einen flüssigen Spielverlauf.

Bei uns wird die Nummer 1 im Tor spielen; blau hat Anstoß.

Nachdem wir WLAN-Probleme gelöst haben, funktioniert auch unser Live Ticker wieder. Das Spiel sollte in wenigen Augenblicken beginnen.

Unsere weißen Bots nehmen ihre Position ein; das Spiel beginnt.

Twente reklamiert Kamera-Probleme. Turnierleitung diskutiert mit den Verantwortlichen. Nervöses Zittern auf beiden Seiten !

1′: Kickoff! Die beiden Mannschaften schieben sich gegenseitig den Ball zu. Kleine Unterbrechung aufgrund von Vision-Problemen, wir sehen den Ball in der Mitte des Feldes nicht richtig! Es geht weiter. Unsere Vier steht alleine Am Elf-Meterpunkt und kann nicht schießen! Gelbe Karte für uns, wir waren im gegnerischen Strafraum. Wir sehen wieder den Ball nicht! Spiel unterbrochen.
Unserer Ansicht nach war die gelbe Karte nicht berechtigt, der Auto-Ref gibt uns eine Strafe für eine Bot Kollision, die keine war. Anschließend entstehen wieder Kameraprobleme.
Wir finden Teile auf dem Feld! Von uns oder aus den Niederlanden? Auch bei einer Pause im Spiel leisten unsere Manndecker gute Arbeit! RoboTwente muss 2 Roboter vom Feld nehmen, sie haben 2 gelbe Karten ḱassiert! Allerdings besteht Diskussionsbedarf, wie die Karten zustande kamen.
Der erste Schuss aufs Tor kam von uns!! Aber leider am Tor von Twente vorbei. Das Farbmuster einer der Roboter aus Twente hat sich gelöst und lässt den Roboter verrückt spielen, da er sich neben sich fühlt.

2′: Unsere gelbe Karte läuft in 1:20 min aus. In den ersten 10 Minuten des Spiels mit Unterbrechungen stellen wir fest, es geschehen viele Kollisionen und die Vision macht große Probleme. Wir haben unser erstes Time-Out genommen, um zu prüfen, ob das gefundene Teil zu unseren Robotern gehört. Nach kurzer Suche wurde bemerkt, dass bei einem Raddeckel eine Schraube fehlt. Schnell wieder fixiert kann der Roboter zurück aufs Feld und weitermachen. Gleichzeitig prüfen unsere Freunde die Lichtschranken.
Das Spiel beginnt wieder, Team blau muss den Ball platzieren, um weiterzuspielen. Leider schaffen es die Roboter aus Twente nicht, deshalb bekommen wir die gleiche Chance. Team Twente reklamiert den gescheiterten Ball-Placement-Versuch als Vision-Problem. Es wird diskutiert, welche Auswirkungen es haben wird. Aktuell haben wir einen Roboter mehr auf dem Feld. GO Er-Force! Der zweite Torschuss von uns, leider wieder daneben.
Erneutes Ball-Placement von Twente. Leider wieder nicht geschafft. Ballgewinn für uns! Unser Anstoß hat geklappt, allerdings haben wir einen Roboter angefahren. Zwei schnelle Schüsse von uns aufs Tor, leider konnte der Torwart den ersten halten und der zweite geht wieder vorbei.
Time-Out von Twente. Unsere Teammitglieder machen sich warm und tanzen am Spielfeldrand! Was für eine Stimmung !
Das Spiel geht weiter. Die Roboter nehmen Ihre Plätze ein.

3′: Zu Beginn der 3. Spielminute versucht Twente ein Tor zu schießen, schiebt aber den Ball weiter als 1m und das Spiel wird angehalten. Der Ball bleibt auf unserer Torlinie liegen!
Das Spiel geht weiter, unser Roboter wird wieder eingewechselt und wir spielen mit 8 Bots gegen 6 Roboter aus Twente. Da das Team aus den Niederlanden bereits 3 gelbe Karten kassiert hat, bekommen wir einen Elfmeter (1,2m Torentfernung).

4′: Das Spiel geht weiter. Im Nachhinein wurde das Foul als unrechtmäßig gemeldet und die 3. gelbe Karte und der Penalty annulliert. In der darauffolgenden Situation schiebt ein Bot aus der Niederlande unsere Nummer 9 in den Strafraum und das Spiel wird erneut unterbrochen. Wir meinen, dies war eine Kollision und beschweren uns beim Schiedsrichter.
Es wird auf Foul entschieden und wir bekommen doch einen Elfmeter! Nach einer kurzen Verwirrung beim Schiedsrichter platziert dieser den Ball auf der richtigen Seite. Leider löst unser Roboter keinen Schuss aus und das Spiel geht bei einem Stand von 0:0 weiter.
Jetzt fallen diverse Torschüsse von uns! Leider können wir keine Chance verwerten. Unsere Volleyschüsse scheinen gefährlich zu sein!

5′: Es gibt viele Zweikämpfe. Wir schießen leider ins Toraus bei Twente. Nachdem wir einen gegnerischen Bot angerempelt haben, kassieren wir eine gelbe Karte und müssen einen Bot raus nehmen.
Nachdem Twente das Ball-Placement nicht schafft, dürfen wir es probieren. Nach dem erfolgreichen Versuch fahren wir mit dem Ball in die Verteidigung  der Gegner und es ist Halbzeit.

ERForce: Alle rennen panisch aufs Feld, tauschen Akkus, kontrollieren Schrauben und säubern Lichtschranken.

Die Halbzeitpause ist fast um, das Spiel geht weiter und alle Teams haben nach den gefundenen Schrauben ihre Roboter kontrolliert, ob diese noch weitere locker haben.

6′: Die 2. Halbzeit beginnt mit Kickoff für uns. Einer unserer Roboter muss wegen technischer Schwierigkeiten das Feld verlassen. Wir hatten Probleme beim Ballplacement, Twente ist an der Reihe. Wir nehmen ein Timeout und schon wieder werden Schrauben gefunden. Timeout ist vorbei.
Einer von Twentes Robotern macht sich gerade nackig, da er seine Hülle auszieht. Danach eine Unterbrechung.

7′: Torschuss von uns, aber leider nicht getroffen. Wir stellen unseren Roboter nach einer abgeĺaufenen gelben Karte wieder aufs Feld. Schon wieder Stop wegen Visionproblemen, der Ball ist unsichtbar.
Es geht weiter nachdem der Ball von uns wieder gesehen wird. Ballplacement für Twente, nachdem unser Roboter zu schnell geschossen hatte. Leider hat es Twente nicht geschafft, wir dürfen wieder platzieren. Und wieder wird der Ball nicht gesehen. Weiter geht es. Wir sehen den Ball wieder und sind auch direkt in der gegnerischen Hälfte, Torschuss von uns aber der Torwart hat gehalten. Schon wieder haben wir am Tor vorbei geschossen.

8′: Detektion einer nicht vorhandenen Kollision, unser Robothandler reklamiert diese falsche Detektion. Ein gegnerischer Roboter hat offensichtlich gerade einen spontanen Liebesanfall mit unserem Torwart. Ballplacement für uns. Und wieder wurden kleinere Metallteile auf dem Spielfeld gefunden und es ist nicht klar wer sie verloren hat.

9′: Ballplacement für unsere Roboter, aber keine Bewegung in unseren Reihen. Twente hat erfolgreich platziert.

10′: Weiterhin sehen wir den Ball aufgrund interner Probleme in der gegnerischen Hälfte nicht. Elfmeter für Twente, da wir wegen einer Kollision die 3. gelbe Karte kassiert haben. Twente verwandelt den Elfmeter.

Twente gewinnt mit 1:0

RoboCup 2019 – Ankündigung Spiele

Die Spiele der Gruppenphase finden am Donnerstag, den 4. Juli, und am Freitag, den 5. Juli, statt. Wir sind in Gruppe B mit ZJUNlict (das chinesische Team, das letztes Jahr Weltmeister wurde), RoboTeam Twente (unsere Freunde aus den Niederlanden) und RoboDragons (aus Japan). In Gruppe A sind TIGERs Mannheim (offensichtlich aus Deutschland), MRL (aus dem Iran), KIKS (aus Japan) und OP-AmP (auch aus Japan).

4. Juli, 11:00 Uhr (3:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. Twente
5. Juli,   9:00 Uhr (1:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. RoboDragons
5. Juli, 15:30 Uhr (7:30 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. ZJUNlict

Alle Spiele werden per Livestream von Twente übertragen. Sobald die Seite bekannt ist, gibt es hier einen Link dorthin.

RoboCup 2019 – Turniervorbereitung


Nachdem am Montag früh die letzten Nachzügler noch zu uns gestoßen waren, konnten wir in voller Stärke an unseren Robotern arbeiten. Damit sind sowohl die alten als auch unsere paar neuen Roboter gemeint.
Die alten Roboter waren meist in Obhut der Mechanik, damit sie auf Funktion getestet und kalibriert werden können. Kalibrieren bedeutet, dass die Schussstärke so angepasst wird, dass wir immer so weit schießen und lupfen können, wie wir gerade wollen.

Einzelne Exemplare unserer alten Generation waren zeitweise bei der Elektronik, damit auch die Platinen etwas Pflege und Liebe bekommen. Insgesamt machen sich die alten Roboter noch (überraschend) gut und leiden weniger unter Altersschwäche als befürchtet. Unsere neuen Roboter haben ihr Zuhause noch bei der Elektronik und Regelung, bevor sie aufs Feld gelassen werden können. Hier arbeiten die beiden Sub-Teams gerade mit Hochdruck daran, genug Platinen funktionsfähig zu machen, damit wir ein oder zwei Prototypen mehr zum Testen zusammenbauen können. Dies erwies sich zum Teil aber noch schwieriger als gedacht. Dennoch machen wir gute Fortschritte bei all unseren Platinen.
Währenddessen haben wir uns außerdem damit beschäftigt, dass das Feld auch unseren Anforderungen entspricht. Dieses Jahr hat der Aufbau relativ problemlos geklappt und wir mussten nicht – wie letztes Jahr – die Arbeit der lokalen Firmen übernehmen. Der Teppich, auf dem wir fahren, scheint dieses Jahr eine sehr gute Qualität zu haben, hat aber höhere Fasern, wodurch die Roboter relativ tief einsinken. Bei freier Fahrt stellt dies nach ersten Tests kein Problem dar, es wird sich allerdings noch zeigen, ob das Einsinken uns beim Dribbeln und Schießen Probleme bereiten wird. Statt Klebeband als Linien wurde Farbe benutzt. Dummerweise hatte der Teppich dadurch leider eine 2 bis 4 mm hohe Kante an den Linien, da die Farbe die Fasern versteift hat. An diesen Kanten bleiben unsere Roboter hängen, da sie sich mit ihren Hochschussklappen verhaken. Die Messearbeiter haben sich dem am Nachmittag angenommen und die Kanten herunter geschliffen. Das mussten wir natürlich testen. Dabei ist unser Testroboter öfter gestolpert, vornüber gefallen und hat sogar einmal einen Vorwärtssalto geschafft. Was ziemlich lustig klingt, ist aber während der Spiele sehr unpraktisch und kann ziemlich schnell zu Defekten führen. Am späten Abend war das Feld fertig. Wir hoffen, dass keine Stelle übersehen wurde, durch die wir potentiell während der Spiele unsere Zuschauer mit Kunststücken beglücken.
Hier sei auch nochmal auf den kommenden Live-Stream und Live-Ticker hingewiesen, den wir dann auf der Website verlinken.

Trotz der kurzen Zeit, die wir hier bis jetzt verbringen durften und unserer wenigen bis gar keinen Freizeit, konnten wir schon einige Einblicke in die australische Kultur gewinnen. Unsere Unterkunft ist in China-Town. Leider sucht man hier trotz des jährlich wiederkommenden Winters Heizungen vergeblich und wir behelfen uns im etwas frischen Zimmer mit dicken Decken und warmer Kleidung. Selbst die Messehalle könnte zwei bis drei Grad wärmer sein, damit wir uns wirklich wohl fühlen würden. Die Lage der Unterkunft macht sich auch in der riesigen Auswahl an chinesischen Imbissen und Restaurants bemerkbar. Die hiesigen Preise für Verpflegung sind generell über unseren gewohnten deutschen Preisen. Aber wir konnten uns auch von der wirklich beeindruckenden Architektur überzeugen, die allerdings gegenüber von unserem Hotel nur Fassade ist:


In den letzten Jahren gab es immer eine Vortragsreihe der Teams, in denen die Neuerungen präsentieren konnten. Dieses Jahr gab es die Vorgabe ein Poster zu gestalten, die dann in der Messehalle aufgehängt werden:

RoboCup 2019 – Ankunft in Sydney

Nach viel zu vielen langen Stunden im Flugzeug sind wir am Sonntag Morgen in Australien angekommen. Da wir erst nachmittags in unsere Zimmer konnten, haben wir den Tag genutzt, um die Stadt unsicher zu machen. Nach ersten kleinen Einkäufen (hauptsächlich SIM-Karten und Kaffee) sind wir dann in Richtung des Hafens gelaufen. Von dort aus sind wir an dem National Maritime Museum mit der großartigen Aufschrift „MU-SEA-UM“ vorbei, haben die riesige Harbor Bridge und das gar nicht so riesige Sydney Opera House passiert und haben uns schließlich im benachbarten botanischen Garten, der eher eine Parkanlage war, als ein Garten, ausgeruht.

Nachdem noch jeder mit Jetlag zu kämpfen hatte, war der Abend sehr kurz und alle waren froh, endlich ins Bett zu dürfen. Ab heute (Montag) wird fleißig an den Robotern gearbeitet, sodass wir für das Turnier der kommenden Tage gut aufgestellt sind.

RoboCup 2019 – Sydney wir kommen!

Es ist wieder soweit. Wir nähern uns mit großen Schritten dem RoboCup. Am 28. Juni heben wir spätabends ab und fliegen nach Sydney in Australien. Der Wettkampf an sich findet vom 2. bis zum 7. Juli statt.
Bei uns bleibt es spannend, unser SSL-Team weiß noch nicht wie viele unserer neuen Roboter antreten werden und wie gut sie funktionieren werden. Bis zum Abflug bleibt jedenfalls keine Sekunde ungenutzt, um alle Roboter nochmal auf Vordermann zu bringen.
Wir sind alle sehr aufgeregt und freuen uns, dass wir auch dieses Jahr wieder beim RoboCup antreten dürfen.
Unser erstes Spiel wird am Donnerstag, den 4 Juli, um 11 Uhr (Ortszeit, Sydney) stattfinden, d.h. 3 Uhr in der Nacht in Deutschland. Unsere Gegner werden das niederländische Team Twente aus Enschede sein.

Robotics beim „Do it“ Event bei Optima

Mitte dieses Jahres wurde unser Verein von der Optima Packaging Group dazu eingeladen auf ihrer Veranstaltung „Do it“ für Schüler und werdende Auszubildende einen Stand zu betreiben. Da die Bildung und Ausbildung von Schülern und Studenten gleichermaßen ein zentrales Anliegen für uns ist, waren wir sofort dazu bereit.
Dort sollten wir unsere Fußballroboter in einer kleinen Live-Demo präsentieren und so den Schülern spielerisch zeigen, was für Möglichkeiten die Roboter-Technik bietet. Bald kam uns die Idee, die Schüler eins gegen eins mit Handsteuerung Spiele bestreiten zu lassen.

Und schon begannen wir mit den Vorbereitungen: Ein Feld wurde entworfen, Banden gefertigt, T-Shirts gedruckt. Alles war vorbereitet, als wir schließlich am 4. August in Schwäbisch-Hall am Firmenstandort eintrafen. Von Quadrocoptern und kleinen Drohnen, die durch Handgesten gesteuert werden konnten, über unsere Fußball-Roboter, bis hin zu Stiften, mit denen die Schüler (und später zu unserer Begeisterung auch wir) echte 3D-Bilder zeichnen konnten, wurde dem jungen Publikum vieles geboten an diesem Tag.

Insgesamt schien das Event den Jugendlichen viel Spaß zu bereiten: Ehrgeizig bemühten sie sich, es in unserem Turniermodus mit jeweils vier Spielern bis an die Spitze zu schaffen und Erster zu werden. Interessiert zeigten sich Viele auch an der Technik, die sich in unseren Robotern versteckt und an den teils verblüffenden Eckdaten. Manche faszinierte auch die Tatsache, dass der gesamte Roboter in Eigenregie und Handarbeit gefertigt wurde.

Auch während der Mittagspause, in der Aussteller und Schüler gemeinsam das vorbereitete Essen (Currywurst und vegetarische Pizzazungen) genossen, diskutierten wir noch fleißig mit den Schülern über die einzelnen Attraktionen.
Insgesamt war es somit für alle Beteiligten ein sehr schöner Nachmittag, den wohl kaum jemand so schnell vergessen wird. Umso mehr haben wir uns über die Aussicht gefreut, nächstes Jahr wieder am Event teilnehmen zu können.

Veröffentlicht unter 2018

21.06.2018 | Logistics | Unterm Strich steht ein hervorragender vierter Platz

Heute ist Finaltag und zum ersten Mal ist auch unser Team im kleinen Finale vertreten. Die Begegnungen lauten ER-Force gegen Carologistics (Aachen) im Spiel um Platz drei. PYRO (Lille, Frankreich) und GRIPS (Graz, Österreich) spielen um die Weltmeisterschaft. Somit stand im Vorfeld fest, dass der 6-fache Serienweltmeister aus Aachen in diesem Jahr abgelöst wird.

Das nervenaufreibende Finalspiel gegen Carologistics war von sehr vielen technischen Problemen und Schiedsrichterentscheidungen geprägt. Zudem erreichte unser Team, wie in der Round Robin ein tolles 24:24 Unentschieden. Um den dritten Platz zu bestimmen wäre es nach dem Regelwerk des RoboCups zu einem Münzwurf gekommen, jedoch konnten sich die Teams mit den Offiziellen auf ein Wiederholungsspiel einigen. Diese verlief dann technisch reibungslos und ER-Force konnte das tolle Greiferkonzept in vollem Einsatz zeigen. Leider ging das Nachholspiel mit denkbar knapp mit 24:22 verloren, wodurch unser Team den vierten Platz belegt.

Unterm Strich steht nach sechs aufreibenden und langen Tagen in Montreal ein super vierter Platz in der Weltmeisterschaft und der Sieg in der Technical Challenge. Weiterhin stellte das Team einen neuen persönlichen Punkterekord auf, was den stetigen Entwicklungsprozess und Wissensgewinn der letzten drei Jahre widerspiegelt.

Nun steht der Abbau der Roboter und die Auszeichnung während der Award-Ceremony an. Zurück in Erlangen heißt es dann „Lessons Learned“ und die Vorbereitung für 2019 in Sydney treffen.

See you next year in down under!

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Qualifikation fürs kleine Finale und SIEGER der Technical Challenge

Nach der vorzeitigen Qualifikation für die Playoffs startete das Team ER-Force mit viel Rückenwind in den letzten Tag der Hauptrunde der RoboCup Logistics League. Zudem standen für den Nachmittag die ersten Spiele der Playoffs und am Mittag der zweite Teil der „Technical Challenge“, die „Markerless Recognition“ auf dem Programm. Ein abwechslungsreicher Tag stand folglich bevor.

Wie im letzten Jahr entschloss sich das Team den Software-Stack in der Nacht einer Restrukturierung zu unterziehen, um ein beschleunigtes Set-up zu gewährleisten. Dies sollte sich, wie im letzten Jahr, als fatal herausstellen.

Die Rechnung für diesen Plan bezahlte das Team im ersten Spiel des Tages, das zugleich das letzte in der Round-Robin darstellte. Aufgrund der Code-Restrukturierung wurden die Abhängigkeiten nicht richtig aufgelöst, wodurch man eine herbe 27:10 Niederlage gegen die starken GRIPS (Österreich) hinnehmen musste. Zum Glück stand zu diesem Zeitpunkt der Einzug in die Playoffs schon fest.

Im Anschluss erfolgte die Zuteilung in die Playoff-Gruppen. In dieser zweiten Turnierrunde tritt unser Team dieses Jahr gegen PYRO (Frankreich) und Baby Tigers-R (Japan) an. Es werden in beiden Playoff-Gruppen drei Spiele im Modus „Jeder-gegen-Jeden“ ausgetragen, wobei lediglich Punkte für gewonnene Spiele vergeben werden. Die im Spiel erzielten Punkte gehen nicht in die Gruppenplatzierung ein. Die jeweils Erstplatzierten tragen am Finaltag den Weltmeister aus, die Zweitplatzierten spielen um Platz 3. Aufgrund des engen Zeitplans der Liga muss unser Team beide Spiele der Playoffs noch an diesem Nachmittag absolvieren.

Zwischen der Round Robin und den Playoffs wurde die „Markerless Recognition“ der „Technical Challenge“ ausgetragen. Ziel ist es, zwei zufällig gewählte Maschinen im Spielfeld zu erkennen ohne dabei auf die Alvar-Tags zurückgreifen zu dürfen. Zusätzliche Punkte gibt es zudem, wenn sich der Robotino nach der Maschinenerkennung korrekt vor der Input-Seite der Anlage ausrichtet. Hierfür trainierte Valentin Garbe zwei neuronale Netze, bei dem eines die Maschinenerkennung durchführte und das zweite die Orientierung der Anlage ermittelte. ER-Force konnte beide Anlagen richtig erkennen sowie zusätzlich die Orientierung und Ausrichtung robust ermitteln. Das Team hat durch diese tolle Leistung auch den zweiten Teil der „Technical Challenge“ gewonnen und steht als SIEGER der „Technical Challenge“ der RoboCup Logistics League fest (Bild).

Am Nachmittag starteten die Playoffs in denen das erste Spiel gegen Baby Tigers-R souverän mit 24:10 gewonnen werden konnte. In diesem Spiel wurde die robuste Maschinenerkennung erneut bestätigt und in der „Exploration“ die Maximalpunktzahl erzielt. Das zweite Spiel der Playoffs bestritt das Team gegen die in diesem Jahr favorisierten PYROs (Frankreich). Das Spiel ging denkbar knapp mit 40:22 verloren, wodurch ER-Force in seiner Playoff-Gruppe den zweiten Platz erreichte.

Diese hervorragende Platzierung bedeutet den Einzug ins kleine Finale bei dem unser Team morgen gegen den 6-fachen Weltmeister Carologistics (Aachen) um den dritten Platz spielt. Wir drücken die Daumen und Wünschen viel Glück!

RoboCup 2018 – Live Ticker 3. Spiel der Knockout-Phase ER-Force vs. ZJUNlict

Morgen, am 21. Juni, findet um 9 Uhr Ortszeit (Montréal), also 15 Uhr deutscher Zeit, unser drittes Spiel der Knockout-Phase statt. Der Gegner steht im Moment noch nicht fest, wird sich aber in den nächsten zwei Stunden herausstellen, wenn das Spiel von Immortals gegen ZJUNlict entschieden ist.

Jetzt steht es fest, wir werden morgen gegen ZJUNlict antreten.

Nachdem es einige Probleme mit dem PC gab, auf dem unsere Software laufen sollte, und es somit unmöglich ist ihn für die Strategie einzusetzen, haben wir jetzt eine (hoffentlich) gute Lösung gefunden. Wir haben einen anderen Laptop kurzfristig konfiguriert und hoffen, dass es keine Probleme gibt.

Jetzt kann es jeden Moment losgehen.
Wir spielen als gelbes Team und ZJUNlict als blaues.

1′: Anstoß für ZJUNlict.
Der AutoRef trifft fragwürdige Entscheidungen. Einmal sagt er es gäbe eine Botkollison, die aber nicht stattgefunden hat und ein anderes Mal wird angezeigt, dass wir zu viele Roboter auf dem Feld hätten, obwohl es nur 8 Bots waren.

2′: Vierte Botkollision  von ZJUNlict, sie bekommen eine gelbe Karte.

3′: Nachdem ZJUNlict uns bei einem Ballplacement behindert haben, nehmen sie ein Timeout, um einen ihrer Roboter zu reinigen.

4′: ZJUNlict verursacht das achte Mal eine Botkollision und kriegen ihre dritte gelbe Karte. Das bedeutet einen Strafstoß für uns, den unser Bot aber leider an den Pfosten setzt.
Fehlentscheidung vom AutoRef, der anzeigt, dass wir ins Aus gespielt haben, der Ball ist jedoch von einem ZJUNlict-Bot abgeprallt. Der Freistoß hätte uns gehört. Doch ZJUNlict schoss mit dem Freistoß ein Tor und es zählt. ZJUNlict geht in Führung mit 1:0.

5′: Wir gehen mit der sechsten gelben Karte für ZJUNlict in die Halbzeitpause. Das bedeutet, dass wir nach der Pause sofort einen Strafstoß bekommen sollten.

In der Halbzeit werden Akkus und Teamfarben getauscht. Außerdem wird überlegt irgendwie die Strategie besser zu machen, doch die Überlegungen werden verworfen.
Leider läuft das Spiel nicht so rund wie die letzten paar.
Nach Ablauf der Halbzeitpause wird noch über die vielen Fehlentscheidungen des AutoRefs diskutiert.

6′: Es geht weiter mit dem Anstoß für uns.
Als der Ball das erste Mal ins Aus geht, wird unser Strafstoß ausgeführt. Vorher gibt es aber noch einige Diskussionen zwischen Ref, Refbox und den Robothandlern.
Nach der Halbzeit werden auf einmal nicht mehr die 14 Botkollisionen für ZJUNlict angezeigt, sondern unsere sieben für sie. Das wird bei einer kurzen Pause von den Refs gefixt.
Unser Bot verschießt den Strafstoß und schießt rechts am Tor vorbei.

7′: Botkollision von ZJUNlict.

8′: ZJUNlict spielt ins Seitenaus und wir kriegen Ballplacement.
Strafstoß für ZJUNlict nach einer weiteren Botkollision und einer zugehörigen gelben Karte für uns. Sie treffen das Tor und so steht es jetzt 2:0 für ZJUNlict.

9′: Gefährliche Situation an unserem Strafraum wird aber gut geklärt.

10′: Der AutoRef setzt seine Folge von Fehlentscheidungen kontinuierlich fort, er pfeift wieder ein Botkollision, die unser Bot verursacht haben soll, obwohl er nicht mal einen gegnerischen Roboter berührt hat.
Auch die Kommunikation zwischen Ref und RefBox funktioniert nicht ideal.
Eine letzte Ecke für uns prallt an einem ZJUNlict-Bot ab und geht ins Aus.
Das Spiel ist zu Ende und ZJUNlict gewinnt mit 2:0.

Damit steht es jetzt fest, wir haben den vierten Platz auf dem RoboCup erreicht, der Weltmeisterschaft der (fußballspielenden) Roboter.

Insgesamt war es ein tolles Turnier mit sehr vielen schönen Spielen, nur das letzte war leider weniger erfreulich anzusehen.

RoboCup 2018 – Live Ticker 2. Spiel der Knockout-Phase ER-Force vs. UMass Minutebots

Heute um 17 Uhr Ortszeit (Montréal), also 23 Uhr deutscher Zeit, wird unser zweites Spiel der Knockout-Phase stattfinden. Der Gegner steht noch nicht fest, das wird sich erst im Spiel RoboTeam Twente (Niederlande) gegen  UMass Minutebots (USA) herausstellen (um 14 Uhr Ortszeit).

Jetzt ist es entschieden, wir werden gegen UMass Minutebots antreten.

Da wir gegen TIGERs verloren haben, dürfen wir ab jetzt nicht mehr verlieren, sonst sind wir draußen.

Da sich der Ablauf heute wieder etwas nach hinten verschoben hat und das Spiel, das vor unserem stattfindet, auch noch in die Overtime gegangen ist, verspätet sich auch der Start unseres Spiels um vermutlich eine Stunde.

Bei diesem Spiel setzen wir große Hoffnungen in unseren Funk. Gestern Abend haben wir noch neue Funkboards bestellt, die inzwischen auch angekommen sind und in die Funkmodule eingelötet wurden.
Anfangs sah es so aus als wenn es eine große Verbesserung wäre und sogar der Rückkanal funktionierte (der in letzter Zeit immer katastrophal war), aber inzwischen sind wir uns nicht mehr sicher. Ob der Funk wirklich besser geworden ist, wird sich wohl erst im Spiel zeigen.

Wir spielen als blaues Team und Minutebots als gelbes.

1′: Das Spiel beginnt mit einem Anstoß für uns.
Doch nach ein paar Sekunden wird das Spiel abgebrochen, da der AutoRef nur im passiven Modus gestartet wurde (obwohl er eigentlich im aktiven laufen sollte).

1′ (die zweite): Anstoß für uns.
Und schon wieder wird pausiert, da es Probleme mit den Anzeigebildschirmen gibt.
Ein erneuter Neustart des AutoRefs wird vorgenommen.

1′ (die dritte): Und noch ein Anstoß für uns.
Wir bekommen einen Freistoß am gegnerischen Strafraum, passen durch ihn hindurch zu einem zweiten Bot. Dieser schießt ein Toooor!! 1:0 für uns.

2′: Eine gefährliche Situation an unserem Strafraum, wird aber gut durch unsere Verteidiger geklärt.

3′: Minutebots schießt fast ein Eigentor, doch ihr Keeper hält den Ball.
Kurz darauf schießen wir unser zweites Tor. Es steht 2:0.
Einer unserer Roboter kippt um, wir dürfen ihn wieder aufstellen.
Wir müssen unsere 10 aus dem Spiel nehmen, da sie auf einmal ausgegangen ist.

4′: Toooor! Ein weiteres Tor für uns, damit steht es 3:0.
Die Ballplacements beider Teams klappen bis jetzt auch einwandfrei.
Und noch ein Tor für uns!! Es steht 4:0.

5′: Wir schießen einen Ball zu schnell (d.h. schneller als 6 m/s) und Minutebots bekommen einen Freistoß. Doch sie schaffen es nicht rechtzeitig den Ball zu platzieren und so bekommen wir die Chance das Ballplacement auszuführen und damit auch den Freistoß zu bekommen. Wir schaffen es und haben Freistoß.
Kurz danach schaffen wir es auch einmal nicht das Ballplacement korrekt auszuführen.
Die erste Halbzeit ist vorbei und wir gehen mit einem 4:0 in die Pause.

Wie immer werden Akkus getauscht und auch Räder, Lichtschranken und Schussfähigkeit geprüft. Auch die ein oder andere Hochschussklappe muss mit Edding nachgebessert werden.

Es werden Seiten und Farben getauscht, d.h. wir spielen ab jetzt mit gelb und Minutebots mit blau.

6′: Wir starten mit jeweils sieben Robotern in die zweite Halbzeit, da beide Teams eine gelbe Karte haben. Minutebots nehmen ein Timeout, da sie die Akkus in ihren Robotern noch richtig anstecken müssen.
Nach dem Timeout fangen die Roboter von Minutebots an sich zu drehen, teilweise sehr schnell und scheinbar unkontrolliert durch die Gegend zu rasen. Wir warten noch kurz bis Minutebots es wieder unter Kontrolle haben.
Jetzt fängt die Spielzeit erst an, mit dem Anstoß von Minutebots.

7′: Es gibt eine beidseitig verschuldete Botkollision, gelbe Karten für beide Teams, woraufhin beide Teams einen weiteren Roboter aus dem Spiel nehmen müssen. Da Minutebots schon drei gelbe Karten haben, bekommen wir einen Strafstoß. Und ein Toor für uns. Es steht jetzt 5:0!

8′: Wir bekommen eine Ecke, nachdem Minutebots in ihr Toraus geschossen haben. Leider vertun wir die Chance.
Zwei Subwheels werden auf dem Feld entdeckt, Halt gegeben und die Subwheels vom Feld gelesen.

9′: Wir sind uns nicht sicher von wem die Subwheels stammen. Sie stellen sich als unsere heraus und wir entdecken, dass die Hülle der 10 schief sitzt und vermuten, dass sie die Subwheels der Räder beschädigt.

10′: Wir beschließen die 10 rauszunehmen und melden dies beim Ref an. Wir prüfen ihre Räder, doch ihr fehlen keine Subwheels und so setzen wir sie beim nächsten Stopzustand wieder ins Spiel.
Ein guter Torschuss von uns wird umso besser von Minutebots‘ Torwart abgewehrt.
Das Spiel ist zu Ende und wir gewinnen mit 5:0 und kommen so eine Runde weiter und auch ein Stück näher ans Finale.

RoboCup 2018 – Live Ticker 1. Spiel der Knockout-Phase ER-Force vs. TIGERS

Heute um 11 Uhr Ortszeit (Montréal), also 17 Uhr deutscher Zeit, spielen wir das erste Spiel der Knockout-Phase. Nach einer erfolgreichen Gruppenphase, in der wir den zweiten Platz unserer Gruppe erreicht haben, treffen wir nun auf den sehr gefährlichen Gegner TIGERS Mannheim.

Es ist soweit, das Spiel kann jeden Minute beginnen.

Nachdem wir gestern Abend Funkprobleme hatten, die sich darin äußerten, dass auf einmal unsere Funkmodule nicht mehr gingen und wir keinen Ersatz hatten, sieht es jetzt doch noch danach aus, dass wir fahren werden können.
Um genauer ins Detail zu gehen, seit gestern gibt es viele Funkaussetzer, wodurch unsere Roboter nicht mehr regelmäßig genug Befehle bekommen und so nicht immer geradeaus fahren. Warum genau das so ist, weiß keiner. Leider hat die Zeit auch nicht dafür ausgereicht akzeptablen Ersatz zu beschaffen.
Jetzt versuchen wir eine Verbesserung zu erzielen, indem wir die Funkfrequenz hochstellen und auch die Zeit, die der Roboter den letzten Befehl ausführt, wenn er keine neuen Befehle bekommt. Dafür müssen aber alle Roboter neu geflasht werden.

Die letzten Vorbereitungen laufen auf Hochdruck. Zum Glück haben wir in den TIGERs sehr geduldige und verständigen Gegner gefunden.

Wir spielen als blaues Team und TIGERs als gelbes.

1′: Jetzt geht es mit knappen 20 Minuten Verspätung los, TIGERs haben Anstoß.
Unsere Roboter fahren, aber nicht schön. Sie fahren nicht so wie sie sollen, sie fahren keine geraden Linien.

2′: Wenigstens schaffen wir es einigermaßen schöne Pässe zu spielen.

3′: Wir nehmen ein Timeout, um nach unserem Torwart zu schauen und tauschen seine Akkus.

4′: Ein schöner Schuss von uns auf TIGERs Tor wir leider von Mannheims Verteidigung geblockt. Wir wechseln einen Roboter mit dauerausgelöster Lichtschranke aus.
Und schon wieder ein schöner Schuss auf Mannheims Tor, der geblockt wird.
Kurz danach ein gefährlicher Schuss auf unser Tor, doch unser Torwart chippt den Ball weg.

5′: Ein Beinahetor für uns, aber leider wieder nichts.
Über die Ballplacements gibt es nichts zu berichten, außer dass sie immer vorbildlich ausgeführt werden.
Wir tauschen wieder einen Roboter aus, der schlecht fährt.
Nach einer gefährlichen Ecke von TIGERs, die aber ergebnislos bleibt, ist Halbzeit.

In der Halbzeit werden, wie immer, die Akkus aller Roboter getauscht und die Funktion aller Räder, Lichtschranken und Schüsse geprüft.
Währenddessen geht ein Roboter von TIGERs durch und sie müssen ihm kurz hinterher rennen, um ihn wieder einzufangen.
Dieses Mal tauschen wir Seiten, aber keine Farben, es bleibt also bei TIGERs gelb und wir blau.

6′: Wir haben Kickoff, aber schießen zu schnell.
TIGERs schießen ein Tor. Es steht 0:1.

7′: Ein Torschuss geht leider am Tor vorbei.

8′: Und wieder ein toller Versuch, doch TIGERs halten den Ball sehr gut.
Eine gefährliche Situation an unserem Strafraum, doch bei einem Duell spielt TIGERs ins Toraus.

9′: Und noch ein Torschuss von uns, der geblockt wird.
Eine Ecke für uns. Kurz vor Ausführung ein Halt um ein Teil der TIGERs vom Spielfeld zu lesen.
Gefährlich, gefährlich am Strafraum der TIGERs, aber beide Torschüsse werden gehalten bzw. gehen ganz knapp am Tor vorbei.

10′: Doubletouch von TIGERs, Ecke für uns, die aber schief geht, da unser Roboter den Schuss versemmelt.
Wir tauschen einen Bot aus wegen Lichtschrankenproblemen.
Es gibt Visionprobleme, eine der acht Kameras ist ausgefallen.
Und es geht weiter mit einem Anstoß für TIGERs.
Spannende Duelle und Pässe gegen Ende.
Das Spiel ist vorbei, TIGERs  gewinnt 1:0.