Robocup 2019 – Live Ticker 3. Gruppenspiel ER-Force vs. ZJUNlict

Um 15:30 Uhr (7:30 Uhr in Deutschland) findet das 3. unserer Gruppenspiele gegen ZJUNlict (aus China) statt. Twente überträgt das Spiel wieder via offiziellem Livestream.

Da auch heute die Spiele etwas länger dauern, verschiebt sich unser Spiel um etwa 60 Minuten nach hinten.

In diesem Spiel entscheidet sich auch, wann unsere nächsten Spiele stattfinden. Je nach Ergebnis spielen wir heute um 17 Uhr, um 18:30 Uhr, um 20 Uhr oder Morgen um 9 Uhr unser erstes PlayOff.

Das vorherige Spiel ist aus und die Teams beginnen mit den letzten Vorbereitungen. Die ersten Schwachstellen des Feldes werden gefixt, der Kleber läuft schon heiß. Aufstellung der Teams, Bots und Unparteiischen beginnt, es fehlt nur noch der Schiedsrichter dann kann es gleich losgehen.

ER-Force spielt gelb – ZJUNlict blau.

1′: Mit 60 Minuten Verspätung geht es los. Kick Off für ZJUNlict. Es geht mit vielen guten Pässen los, bisher ein sehr flüssiges Spiel, ohne dass ein Ball ins Aus geht.

2′: Auch die zweite Minute ist von vielen guten Pässen auf beiden Seiten geprägt, wobei die Pässe von ZJUNlict im Allgemeinen besser aussehen.

3′: Anstoß für uns. Es geht in diesem Spiel sehr gut, kaum Unterbrechungen durch Sonderentscheidung. Bis jetzt aber noch keine guten Torchancen auf beiden Seiten.

4′: Ballplacement, an dem sowohl wir, als auch ZJUNlict scheitern. Die Position am Feld ist sehr schwierig zu erreichen. Indirekter Freistoß für uns. Schon wieder scheitern beide Teams an der gleiche Stelle am Ballplacement, wieder indirekter Freistoß für uns. Besprechung von Robothandlern und Schiedsrichten über bestimmte Verhalten des Autorefs. Scheinbar gibt es Bugs in der korrekten Übermittlung der Position des automatischen Ballplacements. Weitere technische Probleme, ein Filmteam hat Flutlicht neben dem Feld aufgebaut, das zerstört leider potenziell das Visionsystem.

5′: Verschiedene Entscheidungen von Autoref und Game Controller Operator führen zu 3 gelben Karten für uns, von denen 2 offensichtlich falsch sind. Aufgrund der trotzdem gültigen gelben Karten und einem kaputten Bot spielen wir kurzzeitig nur 6 gegen 8, trotzdem noch keine Tore auf beiden Seiten. Der kaputte Bot stieg wegen eines durch eine Kollision ausgesteckten Mainboards aus.

Halbzeitpause: schnelles Tauschen der Akkus und Nachbessern an den Robotern. Dieses Spiel scheint das bisher schnellste zu sein, da kaum ein Team die Aufgaben nicht erfüllen kann.

6′: Die zweite Halbzeit beginnt mit Anstoß für uns und zwei Kollisionen, die unsere Bots laut Autoref begangen haben sollen. Diese sind aber ungültig. Keine gelbe Karte für uns.

7′: Zwei Fouls durch ZJUNlict kurz nacheinander resultieren auch in einer gelben Karte für dieses Team. Außerdem haben wir leider eine weitere Kollision verursacht, dadurch auch eine gelbe Karte für uns. 7 gegen 7 Roboter.

8′: Beide Teams kämpfen sehr verbissen um den Ball. Das Ganze spielt sich zwar sehr nah an unserem Tor ab, aber trotzdem konnten wir unsere Postion bisher sehr gut verteidigen.

9′: Ein Placement von uns klappt leider nicht. Die Refs testen eine neue Funktion, um manuell den Teams die Placementposition mitzuteilen, Timeout für uns um die Lchtschranken zu säubern.

10′: Sehr gute Passspiele von uns und ZJUNlict, die das Spiel bis zum Ende hochspannend halten.

Endstand 0:0

Durch dieses Unentschieden gegen den letztjährigen Weltmeister sind wir nun 2. in unserer Gruppe.

Das nächste Spiel ist damit um 18:30 Uhr gegen OP-AmP.

RoboCup 2019 – Live Ticker 2. Gruppenspiel ER-Force vs. RoboDragons

9:00 Uhr (1:00 Uhr in Deutschland) findet morgen, Freitag, der 5. Juli, unser 2. Gruppenspiel gegen RoboDragons (aus Japan) statt. Die Übertragung erfolgt wieder via Livestream von Twente.

Die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren, die Roboter sortieren sich so langsam auf dem Feld. Noch kurze Vorbereitungen, letzte Kalibrierungen an der Vision und Gespräche der Robothandler.

ER-Force ist wieder gelb, RoboDragons blau.

1′: Kickoff RoboDragons. Nach 20 Sekunden gibt es die ersten Probleme mit dem Autoref (Automatischer Schiedsrichter). Er meldet, dass RoboDragons nicht innerhalb 0,0 Sekunden geschossen hat, was auch unmöglich ist, deshalb wird diese Regel nun deaktiviert und die Fehlentscheidung zurückgerufen. RoboDragons und ER-Force haben jeweils eine gelbe Karte. Beide werden wieder annuliert aufgrund einer Fehlentscheidung. Torschuss von uns, aber leider hält RoboDragons Torwart. Ballplacement von RoboDragons funktioniert nicht, jetzt sind wir an der Reihe (das Gegnerische Team hat jeweils einen Versuch nachzubessern).

2′: Spannendes Duell vor unserem Strafraum, starke Passkombination in die andere Hälfe, Ballplacement für  RoboDragons. Und wieder dürfen wir nachbessern. Offensichtlich gibt es hier einen weiteren Fehler im Autoref, denn eigentlich darf das Team, welches das Ballplacement geschafft hat einen direkten Freistoß ausführen. Aber trotzdem bekommt RoboDragons immer die von uns platzierten Freistöße. Korrektur durch den Schiedsrichter aus Mannheim.

3′: Fehler im Ballplacement von RoboDragons, kurz vor ihrem Strafraum, wieder sind wir an der Reihe. Autoref hat offensichtlich weiterhin Probleme damit, wer welche Freistöße tätigt. Diese Entscheidungen werden ab jetzt per menschlichem Schiedsrichter gegeben. Soweit aber ein sehr flüssiges Spiel, noch ohne Tore.

4′: Heftiges Foul durch Robodragons, sie crashen mit 2 Robotern und hoher Geschwindigkeit in einen der unseren. Das ist die 3. gelbe Karte für RoboDragons und Penalty für uns. Einer unserer Roboter hat offensichtlich technische Probleme und muss raus. RoboDragons werden darauf hingewiesen, während des Spiels nicht an ihrem System zu arbeiten. Tor für uns durch den Penalty!!!!! 1:0 für uns. Endllich funktioniert die Software, nachdem gestern noch daran gearbeitet wurde. Wieder Crash durch RoboDragons. Duell vor unserem Strafraum und unsere Robothandler fragen nach einer Auswechslung.

5′: Noch eine Minute bis zur Halbzeit, interessantes Verhalten der RoboDragons, noch häufiger als sie uns crashen sie sich selbst. Nun fährt einer ihrer Roboter einfach in unseren Strafraum und schiebt den Ball ins Tor. Das ist nicht erlaubt und wird auch nicht als Tor gezählt.

Halbzeit: schneller Akkuwechsel und Kontrolle der Roboter auf beiden Seiten. Hoffentlich sind unsere bald wieder vollzählig einsatzbereit, daran wird in der Mechanik aber gerade mit Hochdruck gearbeitet. Die Schiedsrichter besprechen sich über die konsequenten Fehlentscheidungen der Autorefs. Noch ein letztes Absuchen des Feldes nach herausgefallenen Schrauben und anderen Teilen, gleich geht’s weiter.

6′: Weiter geht es mit der der 2.Halbzeit. nach 4 Sekunden schon ein Timeout für RoboDragons, offensichtlich haben sie Änderungen an ihrer Software vor. Während unsere Roboter im Timeout stillstehen, machen RoboDragons interessante Dinge auf dem Feld unter anderem Slalom um unsere Roboter. Kickoff für uns. Unsere Roboter stehen noch, doch der Autoref meldet schon, dass einer unserer Roboter zu schnell ist, dass kann nicht sein. Die Entscheidung wird zurückgerufen. RoboDragons unterbrechen einen unserer Pässe sehr gut. Leichter vermeidbarer Crash gibt Foul für beide Teams und für uns eine gelbe Karte.

7′: RoboDragons haben den Ball aus dem Feld geschossen. Diesmal klappt unser Ballplacement nicht, aber auch RoboDragons scheinen Probleme zu haben. Beide Teams haben die Platzierung nicht geschafft, indirekter Freistoß für uns. Wir fragen nach einer Bot Substition.

8′: Wieder ein verbissenes Duell vor unserem Strafraum. Eine falsche Entscheidung des Autorefs gibt RoboDragons einen Freistoß, der uns gehört. Crash durch Robodragons und gelbe Karte für sie. Timeout für RoboDragons. Danach direkter Freistoß für uns.

9′: Mehrere Torschüsse und Crashes durch RoboDragons, die unsere Roboter aber vereiteln. Eine weitere gelbe Karte für RoboDragons wegen zu vieler Crashes. Indirekter Freistoß für unser Team. Kaputtes Ballplacement von RoboDragons, drei Roboter stehen im Tor, aber nichts passiert. Ähnlich sieht es aber leider auch bei unserem darauffolgenden Freistoß aus. Wir fahren einfach gegen den Ball.

10′: Ein sehr gutes Passspiel unserer Roboter, aber leider geht unser Schuss ins Aus. Ein längeres Ballplacement, das wir leider nicht schaffen, resultiert in einem Freistoß für RoboDragons. Wenige Sekunden vor Schluss lässt sich damit aber fast nichts mehr anfangen. Mit einem lauten Knall endet das Spiel dann auch. RoboDragons kollidiert erneut mit hoher Geschwindigkeit mit einem unserer Bots. Dafür gibt es die 6. gelbe Karte und somit einen weiteren Penalty kick für uns. Dieser wird aber nicht mehr ausgeführt.

Wir gewinnen das Spiel mit 1 : 0. Endlich haben wir mal wieder einen Elfmeter (penalty kick) verwandelt.

RoboCup 2019 – Live Ticker 1. Gruppenspiel ER-Force vs. Twente

Dieser Ticker ist mit fleißiger Unterstützung von Christian Seifert entstanden.

Heute um 11 Uhr findet unser erstes Spiel in der Gruppenphase statt. Wir treten (3 Uhr deutscher Zeit) gegen das niederländische Team RoboTeam Twente aus Enschede an.

Es wird wieder einen Livestream geben, der von Twente bereitgestellt wird.

Aufgrund kleinerer Verzögerungen aus dem letzten Spiel dauert es noch ein wenig, geht in wenigen Minuten los.

ER-Force spielt gelb, Twente blau.

Die letzten Vorbereitungen sind im Gange; die Teams machen sich bereit und fahren ihre Roboter warm.

Twente zeigt schon, wie Ihre Roboter ohne Gegner das Feld beherrschen können. Nach einem kleinen Anstupser geben auch unsere Bots Gas und vollführen einen Tanz auf Ihre ganz eigene Art und Weise. Unsere Roboter haben während den ersten Testfahrten wenige Probleme mit den Linien auf dem Feld. Wir hoffen auf einen flüssigen Spielverlauf.

Bei uns wird die Nummer 1 im Tor spielen; blau hat Anstoß.

Nachdem wir WLAN-Probleme gelöst haben, funktioniert auch unser Live Ticker wieder. Das Spiel sollte in wenigen Augenblicken beginnen.

Unsere weißen Bots nehmen ihre Position ein; das Spiel beginnt.

Twente reklamiert Kamera-Probleme. Turnierleitung diskutiert mit den Verantwortlichen. Nervöses Zittern auf beiden Seiten !

1′: Kickoff! Die beiden Mannschaften schieben sich gegenseitig den Ball zu. Kleine Unterbrechung aufgrund von Vision-Problemen, wir sehen den Ball in der Mitte des Feldes nicht richtig! Es geht weiter. Unsere Vier steht alleine Am Elf-Meterpunkt und kann nicht schießen! Gelbe Karte für uns, wir waren im gegnerischen Strafraum. Wir sehen wieder den Ball nicht! Spiel unterbrochen.
Unserer Ansicht nach war die gelbe Karte nicht berechtigt, der Auto-Ref gibt uns eine Strafe für eine Bot Kollision, die keine war. Anschließend entstehen wieder Kameraprobleme.
Wir finden Teile auf dem Feld! Von uns oder aus den Niederlanden? Auch bei einer Pause im Spiel leisten unsere Manndecker gute Arbeit! RoboTwente muss 2 Roboter vom Feld nehmen, sie haben 2 gelbe Karten ḱassiert! Allerdings besteht Diskussionsbedarf, wie die Karten zustande kamen.
Der erste Schuss aufs Tor kam von uns!! Aber leider am Tor von Twente vorbei. Das Farbmuster einer der Roboter aus Twente hat sich gelöst und lässt den Roboter verrückt spielen, da er sich neben sich fühlt.

2′: Unsere gelbe Karte läuft in 1:20 min aus. In den ersten 10 Minuten des Spiels mit Unterbrechungen stellen wir fest, es geschehen viele Kollisionen und die Vision macht große Probleme. Wir haben unser erstes Time-Out genommen, um zu prüfen, ob das gefundene Teil zu unseren Robotern gehört. Nach kurzer Suche wurde bemerkt, dass bei einem Raddeckel eine Schraube fehlt. Schnell wieder fixiert kann der Roboter zurück aufs Feld und weitermachen. Gleichzeitig prüfen unsere Freunde die Lichtschranken.
Das Spiel beginnt wieder, Team blau muss den Ball platzieren, um weiterzuspielen. Leider schaffen es die Roboter aus Twente nicht, deshalb bekommen wir die gleiche Chance. Team Twente reklamiert den gescheiterten Ball-Placement-Versuch als Vision-Problem. Es wird diskutiert, welche Auswirkungen es haben wird. Aktuell haben wir einen Roboter mehr auf dem Feld. GO Er-Force! Der zweite Torschuss von uns, leider wieder daneben.
Erneutes Ball-Placement von Twente. Leider wieder nicht geschafft. Ballgewinn für uns! Unser Anstoß hat geklappt, allerdings haben wir einen Roboter angefahren. Zwei schnelle Schüsse von uns aufs Tor, leider konnte der Torwart den ersten halten und der zweite geht wieder vorbei.
Time-Out von Twente. Unsere Teammitglieder machen sich warm und tanzen am Spielfeldrand! Was für eine Stimmung !
Das Spiel geht weiter. Die Roboter nehmen Ihre Plätze ein.

3′: Zu Beginn der 3. Spielminute versucht Twente ein Tor zu schießen, schiebt aber den Ball weiter als 1m und das Spiel wird angehalten. Der Ball bleibt auf unserer Torlinie liegen!
Das Spiel geht weiter, unser Roboter wird wieder eingewechselt und wir spielen mit 8 Bots gegen 6 Roboter aus Twente. Da das Team aus den Niederlanden bereits 3 gelbe Karten kassiert hat, bekommen wir einen Elfmeter (1,2m Torentfernung).

4′: Das Spiel geht weiter. Im Nachhinein wurde das Foul als unrechtmäßig gemeldet und die 3. gelbe Karte und der Penalty annulliert. In der darauffolgenden Situation schiebt ein Bot aus der Niederlande unsere Nummer 9 in den Strafraum und das Spiel wird erneut unterbrochen. Wir meinen, dies war eine Kollision und beschweren uns beim Schiedsrichter.
Es wird auf Foul entschieden und wir bekommen doch einen Elfmeter! Nach einer kurzen Verwirrung beim Schiedsrichter platziert dieser den Ball auf der richtigen Seite. Leider löst unser Roboter keinen Schuss aus und das Spiel geht bei einem Stand von 0:0 weiter.
Jetzt fallen diverse Torschüsse von uns! Leider können wir keine Chance verwerten. Unsere Volleyschüsse scheinen gefährlich zu sein!

5′: Es gibt viele Zweikämpfe. Wir schießen leider ins Toraus bei Twente. Nachdem wir einen gegnerischen Bot angerempelt haben, kassieren wir eine gelbe Karte und müssen einen Bot raus nehmen.
Nachdem Twente das Ball-Placement nicht schafft, dürfen wir es probieren. Nach dem erfolgreichen Versuch fahren wir mit dem Ball in die Verteidigung  der Gegner und es ist Halbzeit.

ERForce: Alle rennen panisch aufs Feld, tauschen Akkus, kontrollieren Schrauben und säubern Lichtschranken.

Die Halbzeitpause ist fast um, das Spiel geht weiter und alle Teams haben nach den gefundenen Schrauben ihre Roboter kontrolliert, ob diese noch weitere locker haben.

6′: Die 2. Halbzeit beginnt mit Kickoff für uns. Einer unserer Roboter muss wegen technischer Schwierigkeiten das Feld verlassen. Wir hatten Probleme beim Ballplacement, Twente ist an der Reihe. Wir nehmen ein Timeout und schon wieder werden Schrauben gefunden. Timeout ist vorbei.
Einer von Twentes Robotern macht sich gerade nackig, da er seine Hülle auszieht. Danach eine Unterbrechung.

7′: Torschuss von uns, aber leider nicht getroffen. Wir stellen unseren Roboter nach einer abgeĺaufenen gelben Karte wieder aufs Feld. Schon wieder Stop wegen Visionproblemen, der Ball ist unsichtbar.
Es geht weiter nachdem der Ball von uns wieder gesehen wird. Ballplacement für Twente, nachdem unser Roboter zu schnell geschossen hatte. Leider hat es Twente nicht geschafft, wir dürfen wieder platzieren. Und wieder wird der Ball nicht gesehen. Weiter geht es. Wir sehen den Ball wieder und sind auch direkt in der gegnerischen Hälfte, Torschuss von uns aber der Torwart hat gehalten. Schon wieder haben wir am Tor vorbei geschossen.

8′: Detektion einer nicht vorhandenen Kollision, unser Robothandler reklamiert diese falsche Detektion. Ein gegnerischer Roboter hat offensichtlich gerade einen spontanen Liebesanfall mit unserem Torwart. Ballplacement für uns. Und wieder wurden kleinere Metallteile auf dem Spielfeld gefunden und es ist nicht klar wer sie verloren hat.

9′: Ballplacement für unsere Roboter, aber keine Bewegung in unseren Reihen. Twente hat erfolgreich platziert.

10′: Weiterhin sehen wir den Ball aufgrund interner Probleme in der gegnerischen Hälfte nicht. Elfmeter für Twente, da wir wegen einer Kollision die 3. gelbe Karte kassiert haben. Twente verwandelt den Elfmeter.

Twente gewinnt mit 1:0

RoboCup 2019 – Ankündigung Spiele

Die Spiele der Gruppenphase finden am Donnerstag, den 4. Juli, und am Freitag, den 5. Juli, statt. Wir sind in Gruppe B mit ZJUNlict (das chinesische Team, das letztes Jahr Weltmeister wurde), RoboTeam Twente (unsere Freunde aus den Niederlanden) und RoboDragons (aus Japan). In Gruppe A sind TIGERs Mannheim (offensichtlich aus Deutschland), MRL (aus dem Iran), KIKS (aus Japan) und OP-AmP (auch aus Japan).

4. Juli, 11:00 Uhr (3:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. Twente
5. Juli,   9:00 Uhr (1:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. RoboDragons
5. Juli, 15:30 Uhr (7:30 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. ZJUNlict

Alle Spiele werden per Livestream von Twente übertragen. Sobald die Seite bekannt ist, gibt es hier einen Link dorthin.

RoboCup 2019 – Turniervorbereitung


Nachdem am Montag früh die letzten Nachzügler noch zu uns gestoßen waren, konnten wir in voller Stärke an unseren Robotern arbeiten. Damit sind sowohl die alten als auch unsere paar neuen Roboter gemeint.
Die alten Roboter waren meist in Obhut der Mechanik, damit sie auf Funktion getestet und kalibriert werden können. Kalibrieren bedeutet, dass die Schussstärke so angepasst wird, dass wir immer so weit schießen und lupfen können, wie wir gerade wollen.

Einzelne Exemplare unserer alten Generation waren zeitweise bei der Elektronik, damit auch die Platinen etwas Pflege und Liebe bekommen. Insgesamt machen sich die alten Roboter noch (überraschend) gut und leiden weniger unter Altersschwäche als befürchtet. Unsere neuen Roboter haben ihr Zuhause noch bei der Elektronik und Regelung, bevor sie aufs Feld gelassen werden können. Hier arbeiten die beiden Sub-Teams gerade mit Hochdruck daran, genug Platinen funktionsfähig zu machen, damit wir ein oder zwei Prototypen mehr zum Testen zusammenbauen können. Dies erwies sich zum Teil aber noch schwieriger als gedacht. Dennoch machen wir gute Fortschritte bei all unseren Platinen.
Währenddessen haben wir uns außerdem damit beschäftigt, dass das Feld auch unseren Anforderungen entspricht. Dieses Jahr hat der Aufbau relativ problemlos geklappt und wir mussten nicht – wie letztes Jahr – die Arbeit der lokalen Firmen übernehmen. Der Teppich, auf dem wir fahren, scheint dieses Jahr eine sehr gute Qualität zu haben, hat aber höhere Fasern, wodurch die Roboter relativ tief einsinken. Bei freier Fahrt stellt dies nach ersten Tests kein Problem dar, es wird sich allerdings noch zeigen, ob das Einsinken uns beim Dribbeln und Schießen Probleme bereiten wird. Statt Klebeband als Linien wurde Farbe benutzt. Dummerweise hatte der Teppich dadurch leider eine 2 bis 4 mm hohe Kante an den Linien, da die Farbe die Fasern versteift hat. An diesen Kanten bleiben unsere Roboter hängen, da sie sich mit ihren Hochschussklappen verhaken. Die Messearbeiter haben sich dem am Nachmittag angenommen und die Kanten herunter geschliffen. Das mussten wir natürlich testen. Dabei ist unser Testroboter öfter gestolpert, vornüber gefallen und hat sogar einmal einen Vorwärtssalto geschafft. Was ziemlich lustig klingt, ist aber während der Spiele sehr unpraktisch und kann ziemlich schnell zu Defekten führen. Am späten Abend war das Feld fertig. Wir hoffen, dass keine Stelle übersehen wurde, durch die wir potentiell während der Spiele unsere Zuschauer mit Kunststücken beglücken.
Hier sei auch nochmal auf den kommenden Live-Stream und Live-Ticker hingewiesen, den wir dann auf der Website verlinken.

Trotz der kurzen Zeit, die wir hier bis jetzt verbringen durften und unserer wenigen bis gar keinen Freizeit, konnten wir schon einige Einblicke in die australische Kultur gewinnen. Unsere Unterkunft ist in China-Town. Leider sucht man hier trotz des jährlich wiederkommenden Winters Heizungen vergeblich und wir behelfen uns im etwas frischen Zimmer mit dicken Decken und warmer Kleidung. Selbst die Messehalle könnte zwei bis drei Grad wärmer sein, damit wir uns wirklich wohl fühlen würden. Die Lage der Unterkunft macht sich auch in der riesigen Auswahl an chinesischen Imbissen und Restaurants bemerkbar. Die hiesigen Preise für Verpflegung sind generell über unseren gewohnten deutschen Preisen. Aber wir konnten uns auch von der wirklich beeindruckenden Architektur überzeugen, die allerdings gegenüber von unserem Hotel nur Fassade ist:


In den letzten Jahren gab es immer eine Vortragsreihe der Teams, in denen die Neuerungen präsentieren konnten. Dieses Jahr gab es die Vorgabe ein Poster zu gestalten, die dann in der Messehalle aufgehängt werden:

RoboCup 2019 – Ankunft in Sydney

Nach viel zu vielen langen Stunden im Flugzeug sind wir am Sonntag Morgen in Australien angekommen. Da wir erst nachmittags in unsere Zimmer konnten, haben wir den Tag genutzt, um die Stadt unsicher zu machen. Nach ersten kleinen Einkäufen (hauptsächlich SIM-Karten und Kaffee) sind wir dann in Richtung des Hafens gelaufen. Von dort aus sind wir an dem National Maritime Museum mit der großartigen Aufschrift „MU-SEA-UM“ vorbei, haben die riesige Harbor Bridge und das gar nicht so riesige Sydney Opera House passiert und haben uns schließlich im benachbarten botanischen Garten, der eher eine Parkanlage war, als ein Garten, ausgeruht.

Nachdem noch jeder mit Jetlag zu kämpfen hatte, war der Abend sehr kurz und alle waren froh, endlich ins Bett zu dürfen. Ab heute (Montag) wird fleißig an den Robotern gearbeitet, sodass wir für das Turnier der kommenden Tage gut aufgestellt sind.

RoboCup 2019 – Sydney wir kommen!

Es ist wieder soweit. Wir nähern uns mit großen Schritten dem RoboCup. Am 28. Juni heben wir spätabends ab und fliegen nach Sydney in Australien. Der Wettkampf an sich findet vom 2. bis zum 7. Juli statt.
Bei uns bleibt es spannend, unser SSL-Team weiß noch nicht wie viele unserer neuen Roboter antreten werden und wie gut sie funktionieren werden. Bis zum Abflug bleibt jedenfalls keine Sekunde ungenutzt, um alle Roboter nochmal auf Vordermann zu bringen.
Wir sind alle sehr aufgeregt und freuen uns, dass wir auch dieses Jahr wieder beim RoboCup antreten dürfen.
Unser erstes Spiel wird am Donnerstag, den 4 Juli, um 11 Uhr (Ortszeit, Sydney) stattfinden, d.h. 3 Uhr in der Nacht in Deutschland. Unsere Gegner werden das niederländische Team Twente aus Enschede sein.

Robotics beim „Do it“ Event bei Optima

Mitte dieses Jahres wurde unser Verein von der Optima Packaging Group dazu eingeladen auf ihrer Veranstaltung „Do it“ für Schüler und werdende Auszubildende einen Stand zu betreiben. Da die Bildung und Ausbildung von Schülern und Studenten gleichermaßen ein zentrales Anliegen für uns ist, waren wir sofort dazu bereit.
Dort sollten wir unsere Fußballroboter in einer kleinen Live-Demo präsentieren und so den Schülern spielerisch zeigen, was für Möglichkeiten die Roboter-Technik bietet. Bald kam uns die Idee, die Schüler eins gegen eins mit Handsteuerung Spiele bestreiten zu lassen.

Und schon begannen wir mit den Vorbereitungen: Ein Feld wurde entworfen, Banden gefertigt, T-Shirts gedruckt. Alles war vorbereitet, als wir schließlich am 4. August in Schwäbisch-Hall am Firmenstandort eintrafen. Von Quadrocoptern und kleinen Drohnen, die durch Handgesten gesteuert werden konnten, über unsere Fußball-Roboter, bis hin zu Stiften, mit denen die Schüler (und später zu unserer Begeisterung auch wir) echte 3D-Bilder zeichnen konnten, wurde dem jungen Publikum vieles geboten an diesem Tag.

Insgesamt schien das Event den Jugendlichen viel Spaß zu bereiten: Ehrgeizig bemühten sie sich, es in unserem Turniermodus mit jeweils vier Spielern bis an die Spitze zu schaffen und Erster zu werden. Interessiert zeigten sich Viele auch an der Technik, die sich in unseren Robotern versteckt und an den teils verblüffenden Eckdaten. Manche faszinierte auch die Tatsache, dass der gesamte Roboter in Eigenregie und Handarbeit gefertigt wurde.

Auch während der Mittagspause, in der Aussteller und Schüler gemeinsam das vorbereitete Essen (Currywurst und vegetarische Pizzazungen) genossen, diskutierten wir noch fleißig mit den Schülern über die einzelnen Attraktionen.
Insgesamt war es somit für alle Beteiligten ein sehr schöner Nachmittag, den wohl kaum jemand so schnell vergessen wird. Umso mehr haben wir uns über die Aussicht gefreut, nächstes Jahr wieder am Event teilnehmen zu können.

Veröffentlicht unter 2018

21.06.2018 | Logistics | Unterm Strich steht ein hervorragender vierter Platz

Heute ist Finaltag und zum ersten Mal ist auch unser Team im kleinen Finale vertreten. Die Begegnungen lauten ER-Force gegen Carologistics (Aachen) im Spiel um Platz drei. PYRO (Lille, Frankreich) und GRIPS (Graz, Österreich) spielen um die Weltmeisterschaft. Somit stand im Vorfeld fest, dass der 6-fache Serienweltmeister aus Aachen in diesem Jahr abgelöst wird.

Das nervenaufreibende Finalspiel gegen Carologistics war von sehr vielen technischen Problemen und Schiedsrichterentscheidungen geprägt. Zudem erreichte unser Team, wie in der Round Robin ein tolles 24:24 Unentschieden. Um den dritten Platz zu bestimmen wäre es nach dem Regelwerk des RoboCups zu einem Münzwurf gekommen, jedoch konnten sich die Teams mit den Offiziellen auf ein Wiederholungsspiel einigen. Diese verlief dann technisch reibungslos und ER-Force konnte das tolle Greiferkonzept in vollem Einsatz zeigen. Leider ging das Nachholspiel mit denkbar knapp mit 24:22 verloren, wodurch unser Team den vierten Platz belegt.

Unterm Strich steht nach sechs aufreibenden und langen Tagen in Montreal ein super vierter Platz in der Weltmeisterschaft und der Sieg in der Technical Challenge. Weiterhin stellte das Team einen neuen persönlichen Punkterekord auf, was den stetigen Entwicklungsprozess und Wissensgewinn der letzten drei Jahre widerspiegelt.

Nun steht der Abbau der Roboter und die Auszeichnung während der Award-Ceremony an. Zurück in Erlangen heißt es dann „Lessons Learned“ und die Vorbereitung für 2019 in Sydney treffen.

See you next year in down under!

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Qualifikation fürs kleine Finale und SIEGER der Technical Challenge

Nach der vorzeitigen Qualifikation für die Playoffs startete das Team ER-Force mit viel Rückenwind in den letzten Tag der Hauptrunde der RoboCup Logistics League. Zudem standen für den Nachmittag die ersten Spiele der Playoffs und am Mittag der zweite Teil der „Technical Challenge“, die „Markerless Recognition“ auf dem Programm. Ein abwechslungsreicher Tag stand folglich bevor.

Wie im letzten Jahr entschloss sich das Team den Software-Stack in der Nacht einer Restrukturierung zu unterziehen, um ein beschleunigtes Set-up zu gewährleisten. Dies sollte sich, wie im letzten Jahr, als fatal herausstellen.

Die Rechnung für diesen Plan bezahlte das Team im ersten Spiel des Tages, das zugleich das letzte in der Round-Robin darstellte. Aufgrund der Code-Restrukturierung wurden die Abhängigkeiten nicht richtig aufgelöst, wodurch man eine herbe 27:10 Niederlage gegen die starken GRIPS (Österreich) hinnehmen musste. Zum Glück stand zu diesem Zeitpunkt der Einzug in die Playoffs schon fest.

Im Anschluss erfolgte die Zuteilung in die Playoff-Gruppen. In dieser zweiten Turnierrunde tritt unser Team dieses Jahr gegen PYRO (Frankreich) und Baby Tigers-R (Japan) an. Es werden in beiden Playoff-Gruppen drei Spiele im Modus „Jeder-gegen-Jeden“ ausgetragen, wobei lediglich Punkte für gewonnene Spiele vergeben werden. Die im Spiel erzielten Punkte gehen nicht in die Gruppenplatzierung ein. Die jeweils Erstplatzierten tragen am Finaltag den Weltmeister aus, die Zweitplatzierten spielen um Platz 3. Aufgrund des engen Zeitplans der Liga muss unser Team beide Spiele der Playoffs noch an diesem Nachmittag absolvieren.

Zwischen der Round Robin und den Playoffs wurde die „Markerless Recognition“ der „Technical Challenge“ ausgetragen. Ziel ist es, zwei zufällig gewählte Maschinen im Spielfeld zu erkennen ohne dabei auf die Alvar-Tags zurückgreifen zu dürfen. Zusätzliche Punkte gibt es zudem, wenn sich der Robotino nach der Maschinenerkennung korrekt vor der Input-Seite der Anlage ausrichtet. Hierfür trainierte Valentin Garbe zwei neuronale Netze, bei dem eines die Maschinenerkennung durchführte und das zweite die Orientierung der Anlage ermittelte. ER-Force konnte beide Anlagen richtig erkennen sowie zusätzlich die Orientierung und Ausrichtung robust ermitteln. Das Team hat durch diese tolle Leistung auch den zweiten Teil der „Technical Challenge“ gewonnen und steht als SIEGER der „Technical Challenge“ der RoboCup Logistics League fest (Bild).

Am Nachmittag starteten die Playoffs in denen das erste Spiel gegen Baby Tigers-R souverän mit 24:10 gewonnen werden konnte. In diesem Spiel wurde die robuste Maschinenerkennung erneut bestätigt und in der „Exploration“ die Maximalpunktzahl erzielt. Das zweite Spiel der Playoffs bestritt das Team gegen die in diesem Jahr favorisierten PYROs (Frankreich). Das Spiel ging denkbar knapp mit 40:22 verloren, wodurch ER-Force in seiner Playoff-Gruppe den zweiten Platz erreichte.

Diese hervorragende Platzierung bedeutet den Einzug ins kleine Finale bei dem unser Team morgen gegen den 6-fachen Weltmeister Carologistics (Aachen) um den dritten Platz spielt. Wir drücken die Daumen und Wünschen viel Glück!

RoboCup 2018 – Live Ticker 3. Spiel der Knockout-Phase ER-Force vs. ZJUNlict

Morgen, am 21. Juni, findet um 9 Uhr Ortszeit (Montréal), also 15 Uhr deutscher Zeit, unser drittes Spiel der Knockout-Phase statt. Der Gegner steht im Moment noch nicht fest, wird sich aber in den nächsten zwei Stunden herausstellen, wenn das Spiel von Immortals gegen ZJUNlict entschieden ist.

Jetzt steht es fest, wir werden morgen gegen ZJUNlict antreten.

Nachdem es einige Probleme mit dem PC gab, auf dem unsere Software laufen sollte, und es somit unmöglich ist ihn für die Strategie einzusetzen, haben wir jetzt eine (hoffentlich) gute Lösung gefunden. Wir haben einen anderen Laptop kurzfristig konfiguriert und hoffen, dass es keine Probleme gibt.

Jetzt kann es jeden Moment losgehen.
Wir spielen als gelbes Team und ZJUNlict als blaues.

1′: Anstoß für ZJUNlict.
Der AutoRef trifft fragwürdige Entscheidungen. Einmal sagt er es gäbe eine Botkollison, die aber nicht stattgefunden hat und ein anderes Mal wird angezeigt, dass wir zu viele Roboter auf dem Feld hätten, obwohl es nur 8 Bots waren.

2′: Vierte Botkollision  von ZJUNlict, sie bekommen eine gelbe Karte.

3′: Nachdem ZJUNlict uns bei einem Ballplacement behindert haben, nehmen sie ein Timeout, um einen ihrer Roboter zu reinigen.

4′: ZJUNlict verursacht das achte Mal eine Botkollision und kriegen ihre dritte gelbe Karte. Das bedeutet einen Strafstoß für uns, den unser Bot aber leider an den Pfosten setzt.
Fehlentscheidung vom AutoRef, der anzeigt, dass wir ins Aus gespielt haben, der Ball ist jedoch von einem ZJUNlict-Bot abgeprallt. Der Freistoß hätte uns gehört. Doch ZJUNlict schoss mit dem Freistoß ein Tor und es zählt. ZJUNlict geht in Führung mit 1:0.

5′: Wir gehen mit der sechsten gelben Karte für ZJUNlict in die Halbzeitpause. Das bedeutet, dass wir nach der Pause sofort einen Strafstoß bekommen sollten.

In der Halbzeit werden Akkus und Teamfarben getauscht. Außerdem wird überlegt irgendwie die Strategie besser zu machen, doch die Überlegungen werden verworfen.
Leider läuft das Spiel nicht so rund wie die letzten paar.
Nach Ablauf der Halbzeitpause wird noch über die vielen Fehlentscheidungen des AutoRefs diskutiert.

6′: Es geht weiter mit dem Anstoß für uns.
Als der Ball das erste Mal ins Aus geht, wird unser Strafstoß ausgeführt. Vorher gibt es aber noch einige Diskussionen zwischen Ref, Refbox und den Robothandlern.
Nach der Halbzeit werden auf einmal nicht mehr die 14 Botkollisionen für ZJUNlict angezeigt, sondern unsere sieben für sie. Das wird bei einer kurzen Pause von den Refs gefixt.
Unser Bot verschießt den Strafstoß und schießt rechts am Tor vorbei.

7′: Botkollision von ZJUNlict.

8′: ZJUNlict spielt ins Seitenaus und wir kriegen Ballplacement.
Strafstoß für ZJUNlict nach einer weiteren Botkollision und einer zugehörigen gelben Karte für uns. Sie treffen das Tor und so steht es jetzt 2:0 für ZJUNlict.

9′: Gefährliche Situation an unserem Strafraum wird aber gut geklärt.

10′: Der AutoRef setzt seine Folge von Fehlentscheidungen kontinuierlich fort, er pfeift wieder ein Botkollision, die unser Bot verursacht haben soll, obwohl er nicht mal einen gegnerischen Roboter berührt hat.
Auch die Kommunikation zwischen Ref und RefBox funktioniert nicht ideal.
Eine letzte Ecke für uns prallt an einem ZJUNlict-Bot ab und geht ins Aus.
Das Spiel ist zu Ende und ZJUNlict gewinnt mit 2:0.

Damit steht es jetzt fest, wir haben den vierten Platz auf dem RoboCup erreicht, der Weltmeisterschaft der (fußballspielenden) Roboter.

Insgesamt war es ein tolles Turnier mit sehr vielen schönen Spielen, nur das letzte war leider weniger erfreulich anzusehen.