RoboCup 2019 – Live Ticker – 2. Play-off-Spiel ER-Force vs. TIGERs Mannheim

Morgen um 11:00 Uhr (3:00 Uhr in Deutschland) spielen wir unser 2. Playoff-Spiel gegen TIGERs Mannheim. Da auf dem Feld während des vorherigen Spieles noch Funkprobleme auftreten, wird sich auch unser Spiel etwas verzögern. Wie auch die letzten Spiele gibt es auch für dieses wieder den offiziellen Livestream von Twente.

 

Gleich geht es los, die Roboter laufen schon warm und die letzten kleinen Probleme werden gefixt. Bei Bot Nr. 4 ist der Funk ausgestiegen, das ist eine wichtige Baustelle, denn ohne Funk ist Roboter faktisch nutzlos.

ER-Force spielt gelb – TIGERs blau

1′: Das Spiel startet, sofort fällt auf es gibt noch keinen Ball. Weitere Verzögerungen, denn ein offizieller Ball ist nicht auffindbar. Endlich wurde einer gefunden. Kickoff für uns. Wir bringen den Ball zwar sofort in die gegnerische Hälfte, allerdings betreiben TIGERs ein sehr starkes Pressspiel, der Ball wechselt schnell die Seiten, sehr flüssiges Spiel.

2′: Einer von TIGERs Robotern ist offensichtlich in einen unserer Roboter gefahren, allerdings detektiert der Autoref diesen Unfall mehrere male. Deswegen gibt er TIGERs eine gelbe Karte (3 Fouls), die Robothandler und Schiedsrichter diskutieren. Es waren tatsächlich mehrere Unfälle, also wird die gelbe Karte gegeben. 8 gegen 7 Roboter durch die 2 Minuten Zeitstrafe für TIGERs. Sehr knapper Torschuss von einem unserer Roboter nach einem gelungenen Volleyschuss, aber leider ins Toraus. Nach längeren Diskussionspausen geht es endlich weiter. Gefährlicher Schuss von TIGERs in unsere Hälfte.

3′: Torschuss von uns, TIGERs Keeper hält aber leider. Schnelle Pässe und Seitenwechsel für beide Teams. Viele Torschüsse durch uns aber leider keiner verwandelt.

4′: Eine weitere gelbe Karte für TIGERs, da sie ein sehr langes Placement durch uns unerlaubt mit mehreren Robotern beeinflusst haben. Damit spielen TIGERs nur noch mit 6 Robotern gegen 8 von unseren. Wir wechseln unseren Torwart, diese entscheidung muss den Schiedsrichtern mitgeteilt werden, da nur dieser Bot den Ball im Strafraum berühren darf. Sehr gute Pässe unserer Roboter, die uns in der Nähe des Mannheimer Tors bringen, beide Teams fordern eine Auswechslung ihrer Roboter. TIGERs beeinflussen schon wieder unerlaubt das Ballplacement, der Autoref gibt dafür die 3. gelbe Karte an dieses Team. Das bedeutet dann ein penalty Kick für uns, sobald das Spiel weitergeht. Sehr ungewöhnlich, dass TIGERs derart viele gelbe Karten kassiert, da dieses Team mit zu den besten der Liga gehört. Offensichtlich haben sie Probleme und nehmen sich einen Timeout. Während des Spielstopps suchen alle möglichen Personen das Spielfeld nach Kleinteilen ab, da TIGERs Roboter konstruktionsbedingt sehr viele Subwheels auf diesem Teppich verlieren. Viele Fehlentscheidungen des Autorefs werden rückgängig gemacht. Sofort nachdem das Spiel weitergeht stolpert einer unserer Roboter über eine Kante im Teppich und fällt um, dadurch sofort eine gelbe Karte für uns. Weitere Diskussionen mit den Schiedsrichtern. Hoffentlich kann es bald weitergehen. Weiter geht es mit einem Abstoß und gutem Passspiel von uns, das in einem gehaltenen Torschuss endet.

5′: Ballpacement für uns, aber leider schafft unser Roboter den Abstoß nicht richtig. Die gelbe Karte für TIGERs ist auch wieder abgelaufen, jetzt sind sie in der Überzahl. Kurz vor der Halbzeit noch sehr intensives Spiel an der Seitenlinie. Der Ball geht wieder ins Aus. Bevor weiter gespielt wird geht es in die Halbzeitpause.

Halbzeitpause: schnelles Akkuwechseln bei uns und Subwheel tauschen auf der Mannheimer Seite. Unser Team versucht nachzuvollziehen, an welcher Stelle unser Roboter in der 4. Minute vornüber gekippt ist. Ein lauter Knall von Mannheims Mechaniktisch lässt vermuten, dass sich einer Ihrer Schusskondensatoren gerade verabschiedet hat. Unser Team beginnt nun die fehlerhafte Stelle im Teppich nachzubearbeiten, die Halbzeitpause wird also etwas länger dauern.

6′: Der Teppich ist gefixt, dass Spiel kann mit gewechselten Seiten nun weitergehen. Sofort nach Anpfiff entscheidet sich einer von Mannheims Robotern das Spiel verlassen zu müssen und teilt dies mit, indem er mit Höchstgeschwindigkeit in die Bande knallt. Auch unsere gelbe Karte ist nun abgelaufen, es spielen also wieder 8 gegen 8 Roboter. Einer von Mannheims Robotern, soll laut Autoref einen unserer Roboter in den Strafraum geschubst haben. Fehlentscheidung des Autorefs, kein Foul.

7′: Das Mannheimer Team bewegt sich gefährlich nahe an unserem Strafraum schafft es aber nicht den Ball zu verwandeln, genauso sieht es auch für uns aus. Sehr guter Pass durch unsere Roboter, aber leider nicht verwandelt. Mannheim verlangt einen Timeout, sie haben ein Rad verloren, unser Robothandler verlangt dafür ein Foul, denn es ist nicht erlaubt größere Teile auf dem Spielfeld zu verlieren. Timeout für uns. Auch wir haben kleine Teile verloren, es wird sich geeinigt kein Foul für die Teams zu vergeben.

8′: Robotercrash und damit die dritte gelbe Karte für TIGERs somit ein Penalty für uns. Unser Roboter schafft es den Penalty zu verwandeln, zwar sieht der Autoref das Tor erst nicht, aber es wird nachträglich durch den Schiedsrichter gegeben 1:0 für uns. Sehr langes Ballplacement unseres Teams, da wir ein wenig durch TIGERs behindert werden, klappt aber trotzdem. Einer unserer Roboter muss leider das Spiel verlassen.

9′: Pässe quer über das Spielfeld, aber keine Torchancen für beide Teams. Wir verlangen einen Timeout, offensichtlich um etwas zu kontrollieren. Ballplacement für uns kurz vor dem gegnerischen Strafraum.

10′: In einer kurzen Unterbrechung werden wieder einmal zahlreiche Radgummis von TIGERs aufgesammelt. Das Spielfeld beginnt sich nach der harten Belastung der letzten Tage aufzulösen und muss mit Heißkleber wieder fixiert werden. Immer wieder diese langen Unterbrechungen durch technische Probleme in einem sonst so flüssigen Spiel. Tooooooor für uns. Die Anstoßposition direkt vor dem Strafraum hat Wunder bewirkt. 2:0 weitere agressive Torschüsse von uns, leider geht der Ball ins Aus. Nur noch wenige Sekunden zu spielen.

Und aus. Wir gewinnen das Spiel mit 2:0

Das nächste Spiel findet heute Abend um 17 Uhr (9 Uhr in Deutschland) gegen ZJUNlict statt.

 

RoboCup 2019 – Live Ticker 1. PlayOff ER-Force vs. OP-AmP

Unser nächstes Spiel findet nach dem Unentschieden gegen ZJUNlict gerade um 18:30 Uhr (in Deutschland 10:30 Uhr) gegen OP-AmP (aus Japan) statt.

ER-Force spielt gelb, OP-AmP blau.

1′: Anstoß für OP-AmP. Sofort erster Torschuss von uns, OP-AmPs Torwart hält aber. Nach 30 Sekunden schon eine gelbe Karte für OP-Amp, da sie schon sehr viele Zusammenstöße verursacht haben. Der Autoref meldet sehr häufig, dass unsere Roboter zu nah am Kickpunkt bei einem gegnerischen Freistoß sind, doch das stimmt nicht. Nach 45 Sekunden das erste Tor für uns.  1 : 0

2′: Schon wieder zwei Torschüsse von uns aber leider einer gehalten und einer daneben. Aus und OP-AmP bekommt das Placement nicht hin. Danach Placement für uns. Wieder ein knapper Torschuss von uns, aber auch diesmal klappt das Placement von OP-AmP nicht. Das war nun zum 5. Mal, somit ist es OP-AmP in dieser Halbzeit nicht mehr erlaubt den Ball zu Platzieren, wir sind ab jetzt automatisch immer mit Ballplacement beauftragt.

3′: Und direkt zu Beginn der 3. Minute wird der Ball von uns in die gegnerische Hälfte gespielt. Nach einem etwas verkorksten Schuss aufs Tor schaffen wir es auch noch einen Treffer zu landen. Stand 2 : 0!!!! Bei einem weiteren Ballplacement war OP-AmP zu nah am Ball und bekam die 3. gelbe Karte und wir damit einen Elfmeter. Diesen Elfmeter konnten wir auch direkt verwandeln. 3 : 0

4′: Nach weiteren Fouls und der 4. gelben Karte für OP-AmP spielen wir nun mit 8 gegen 5 Robotern in der Überzahl. Leider haben die Autorefs ein Aus nicht erkannt, so spielten unsere Roboter munter weiter aufs Tor, dass so aber leider nicht anerkannt werden konnte.

5′: Ein weiteres Tor für uns 4 : 0 ein perfekter Querpass unserer Roboter, der gut verwandelt werden konnte. Und eine halbe Minute vor der Pause schaffen wir es, ein weiteres Tor zu verwandeln, indem wir die gegnerische Abwehr mit einem Chipkick ausgespielt haben. 5 : 0!! Noch ein weiteres Tor in der ersten Halbzeit. 6 : 0 durch eine gute Passkombination unserer Roboter durch die Mitte.

Halbzeitpause: Als erstes versuchen unsere Roboter noch alle schon aufs Spielfeld gelaufenen Personen über den Haufen zu fahren. Sie wurden in die falsche Ecke zur Aufstellung geschickt. Nachdem die Roboter endlich in der richtigen Ecke angekommen sind, können auch die Akkus gewechselt werden und kleinere technische Probleme beseitigt werden.

6′: Kickoff für Blau und Seitenwechsel der Teams, aber sofort geht der Ball wieder ins Aus. OP-AmP hat Ballplacement, da das Verbot nach der Halbzeitpause aufgehoben wird. Es wird trotzdem einer unserer Bots losgeschickt, um den Ball zu platzieren. Das ist nicht korrekt. Die Funktion muss wieder manuell für OP-AmP eingeschalten werden.

7′: Wieder haben sowohl Autoref, als auch der Schiedsrichter nicht gesehen, dass der Ball vor einem Torschuss von uns im Aus war. Fairerweise reklamiert dies auch unser Robothandler. Das Tor wird wiederrufen. Wieder haben wir es geschafft einen weiteren Ball im gegnerischen Kasten zu versenken. Kickoff für blau. Noch ein weiteres Tor in dieser Minute 7 : 0.

8′: Bei einem Pass haben wir es geschafft uns selbst perfekt auszuspielen, so kann das leider nicht funktionieren. Fast perfekter Torschuss, aber leider knapp vorbei.

9′: Und weiter schaffen wir es perfekt unsere Gegner in unserer Spielfeldhälfte auszuspielen. Eine weitere gelbe Karte für OP-AmP. Wieder 8 vs. 7 Robotern, während eines Halts wird festgestellt, dass die Vision unseren Robothandler als Ball erkennt, da er ein orangenes Namensschild trägt. Zahlreiche direkte Schüsse aufs Tor von OP-AmP resultieren in einem derart springenden Ball, dass dieser nun außerhalb des Spielfeldes durch die Halle kullert.

10′: Noch ein Tor für uns, das unsere Roboter perfekt von links eingefädelt haben. 8:0!! Da wir in diesem Spiel noch etwas wegen Funkproblemen testen wollen, nutzen wir den  Timeout von OP-AmP, sodass wir das Problem noch genauer spezifizieren können. Kurz vor Schluss schafft es noch einer unserer und einer von OP-Amps Robotern sich so mit dem Ball zu verkeilen, dass die letzten 30 Sekunden Stillstand sind.

Wir gewinnen das Spiel verdient mit 8 : 0!

Morgen spielen wir das nächste PlayOff gegen Tigers Mannheim um 11 Uhr (3 Uhr in Deutschland)

Robocup 2019 – Live Ticker 3. Gruppenspiel ER-Force vs. ZJUNlict

Um 15:30 Uhr (7:30 Uhr in Deutschland) findet das 3. unserer Gruppenspiele gegen ZJUNlict (aus China) statt. Twente überträgt das Spiel wieder via offiziellem Livestream.

Da auch heute die Spiele etwas länger dauern, verschiebt sich unser Spiel um etwa 60 Minuten nach hinten.

In diesem Spiel entscheidet sich auch, wann unsere nächsten Spiele stattfinden. Je nach Ergebnis spielen wir heute um 17 Uhr, um 18:30 Uhr, um 20 Uhr oder Morgen um 9 Uhr unser erstes PlayOff.

Das vorherige Spiel ist aus und die Teams beginnen mit den letzten Vorbereitungen. Die ersten Schwachstellen des Feldes werden gefixt, der Kleber läuft schon heiß. Aufstellung der Teams, Bots und Unparteiischen beginnt, es fehlt nur noch der Schiedsrichter dann kann es gleich losgehen.

ER-Force spielt gelb – ZJUNlict blau.

1′: Mit 60 Minuten Verspätung geht es los. Kick Off für ZJUNlict. Es geht mit vielen guten Pässen los, bisher ein sehr flüssiges Spiel, ohne dass ein Ball ins Aus geht.

2′: Auch die zweite Minute ist von vielen guten Pässen auf beiden Seiten geprägt, wobei die Pässe von ZJUNlict im Allgemeinen besser aussehen.

3′: Anstoß für uns. Es geht in diesem Spiel sehr gut, kaum Unterbrechungen durch Sonderentscheidung. Bis jetzt aber noch keine guten Torchancen auf beiden Seiten.

4′: Ballplacement, an dem sowohl wir, als auch ZJUNlict scheitern. Die Position am Feld ist sehr schwierig zu erreichen. Indirekter Freistoß für uns. Schon wieder scheitern beide Teams an der gleiche Stelle am Ballplacement, wieder indirekter Freistoß für uns. Besprechung von Robothandlern und Schiedsrichten über bestimmte Verhalten des Autorefs. Scheinbar gibt es Bugs in der korrekten Übermittlung der Position des automatischen Ballplacements. Weitere technische Probleme, ein Filmteam hat Flutlicht neben dem Feld aufgebaut, das zerstört leider potenziell das Visionsystem.

5′: Verschiedene Entscheidungen von Autoref und Game Controller Operator führen zu 3 gelben Karten für uns, von denen 2 offensichtlich falsch sind. Aufgrund der trotzdem gültigen gelben Karten und einem kaputten Bot spielen wir kurzzeitig nur 6 gegen 8, trotzdem noch keine Tore auf beiden Seiten. Der kaputte Bot stieg wegen eines durch eine Kollision ausgesteckten Mainboards aus.

Halbzeitpause: schnelles Tauschen der Akkus und Nachbessern an den Robotern. Dieses Spiel scheint das bisher schnellste zu sein, da kaum ein Team die Aufgaben nicht erfüllen kann.

6′: Die zweite Halbzeit beginnt mit Anstoß für uns und zwei Kollisionen, die unsere Bots laut Autoref begangen haben sollen. Diese sind aber ungültig. Keine gelbe Karte für uns.

7′: Zwei Fouls durch ZJUNlict kurz nacheinander resultieren auch in einer gelben Karte für dieses Team. Außerdem haben wir leider eine weitere Kollision verursacht, dadurch auch eine gelbe Karte für uns. 7 gegen 7 Roboter.

8′: Beide Teams kämpfen sehr verbissen um den Ball. Das Ganze spielt sich zwar sehr nah an unserem Tor ab, aber trotzdem konnten wir unsere Postion bisher sehr gut verteidigen.

9′: Ein Placement von uns klappt leider nicht. Die Refs testen eine neue Funktion, um manuell den Teams die Placementposition mitzuteilen, Timeout für uns um die Lchtschranken zu säubern.

10′: Sehr gute Passspiele von uns und ZJUNlict, die das Spiel bis zum Ende hochspannend halten.

Endstand 0:0

Durch dieses Unentschieden gegen den letztjährigen Weltmeister sind wir nun 2. in unserer Gruppe.

Das nächste Spiel ist damit um 18:30 Uhr gegen OP-AmP.

RoboCup 2019 – Live Ticker 2. Gruppenspiel ER-Force vs. RoboDragons

9:00 Uhr (1:00 Uhr in Deutschland) findet morgen, Freitag, der 5. Juli, unser 2. Gruppenspiel gegen RoboDragons (aus Japan) statt. Die Übertragung erfolgt wieder via Livestream von Twente.

Die Vorbereitungen laufen auf Hochtouren, die Roboter sortieren sich so langsam auf dem Feld. Noch kurze Vorbereitungen, letzte Kalibrierungen an der Vision und Gespräche der Robothandler.

ER-Force ist wieder gelb, RoboDragons blau.

1′: Kickoff RoboDragons. Nach 20 Sekunden gibt es die ersten Probleme mit dem Autoref (Automatischer Schiedsrichter). Er meldet, dass RoboDragons nicht innerhalb 0,0 Sekunden geschossen hat, was auch unmöglich ist, deshalb wird diese Regel nun deaktiviert und die Fehlentscheidung zurückgerufen. RoboDragons und ER-Force haben jeweils eine gelbe Karte. Beide werden wieder annuliert aufgrund einer Fehlentscheidung. Torschuss von uns, aber leider hält RoboDragons Torwart. Ballplacement von RoboDragons funktioniert nicht, jetzt sind wir an der Reihe (das Gegnerische Team hat jeweils einen Versuch nachzubessern).

2′: Spannendes Duell vor unserem Strafraum, starke Passkombination in die andere Hälfe, Ballplacement für  RoboDragons. Und wieder dürfen wir nachbessern. Offensichtlich gibt es hier einen weiteren Fehler im Autoref, denn eigentlich darf das Team, welches das Ballplacement geschafft hat einen direkten Freistoß ausführen. Aber trotzdem bekommt RoboDragons immer die von uns platzierten Freistöße. Korrektur durch den Schiedsrichter aus Mannheim.

3′: Fehler im Ballplacement von RoboDragons, kurz vor ihrem Strafraum, wieder sind wir an der Reihe. Autoref hat offensichtlich weiterhin Probleme damit, wer welche Freistöße tätigt. Diese Entscheidungen werden ab jetzt per menschlichem Schiedsrichter gegeben. Soweit aber ein sehr flüssiges Spiel, noch ohne Tore.

4′: Heftiges Foul durch Robodragons, sie crashen mit 2 Robotern und hoher Geschwindigkeit in einen der unseren. Das ist die 3. gelbe Karte für RoboDragons und Penalty für uns. Einer unserer Roboter hat offensichtlich technische Probleme und muss raus. RoboDragons werden darauf hingewiesen, während des Spiels nicht an ihrem System zu arbeiten. Tor für uns durch den Penalty!!!!! 1:0 für uns. Endllich funktioniert die Software, nachdem gestern noch daran gearbeitet wurde. Wieder Crash durch RoboDragons. Duell vor unserem Strafraum und unsere Robothandler fragen nach einer Auswechslung.

5′: Noch eine Minute bis zur Halbzeit, interessantes Verhalten der RoboDragons, noch häufiger als sie uns crashen sie sich selbst. Nun fährt einer ihrer Roboter einfach in unseren Strafraum und schiebt den Ball ins Tor. Das ist nicht erlaubt und wird auch nicht als Tor gezählt.

Halbzeit: schneller Akkuwechsel und Kontrolle der Roboter auf beiden Seiten. Hoffentlich sind unsere bald wieder vollzählig einsatzbereit, daran wird in der Mechanik aber gerade mit Hochdruck gearbeitet. Die Schiedsrichter besprechen sich über die konsequenten Fehlentscheidungen der Autorefs. Noch ein letztes Absuchen des Feldes nach herausgefallenen Schrauben und anderen Teilen, gleich geht’s weiter.

6′: Weiter geht es mit der der 2.Halbzeit. nach 4 Sekunden schon ein Timeout für RoboDragons, offensichtlich haben sie Änderungen an ihrer Software vor. Während unsere Roboter im Timeout stillstehen, machen RoboDragons interessante Dinge auf dem Feld unter anderem Slalom um unsere Roboter. Kickoff für uns. Unsere Roboter stehen noch, doch der Autoref meldet schon, dass einer unserer Roboter zu schnell ist, dass kann nicht sein. Die Entscheidung wird zurückgerufen. RoboDragons unterbrechen einen unserer Pässe sehr gut. Leichter vermeidbarer Crash gibt Foul für beide Teams und für uns eine gelbe Karte.

7′: RoboDragons haben den Ball aus dem Feld geschossen. Diesmal klappt unser Ballplacement nicht, aber auch RoboDragons scheinen Probleme zu haben. Beide Teams haben die Platzierung nicht geschafft, indirekter Freistoß für uns. Wir fragen nach einer Bot Substition.

8′: Wieder ein verbissenes Duell vor unserem Strafraum. Eine falsche Entscheidung des Autorefs gibt RoboDragons einen Freistoß, der uns gehört. Crash durch Robodragons und gelbe Karte für sie. Timeout für RoboDragons. Danach direkter Freistoß für uns.

9′: Mehrere Torschüsse und Crashes durch RoboDragons, die unsere Roboter aber vereiteln. Eine weitere gelbe Karte für RoboDragons wegen zu vieler Crashes. Indirekter Freistoß für unser Team. Kaputtes Ballplacement von RoboDragons, drei Roboter stehen im Tor, aber nichts passiert. Ähnlich sieht es aber leider auch bei unserem darauffolgenden Freistoß aus. Wir fahren einfach gegen den Ball.

10′: Ein sehr gutes Passspiel unserer Roboter, aber leider geht unser Schuss ins Aus. Ein längeres Ballplacement, das wir leider nicht schaffen, resultiert in einem Freistoß für RoboDragons. Wenige Sekunden vor Schluss lässt sich damit aber fast nichts mehr anfangen. Mit einem lauten Knall endet das Spiel dann auch. RoboDragons kollidiert erneut mit hoher Geschwindigkeit mit einem unserer Bots. Dafür gibt es die 6. gelbe Karte und somit einen weiteren Penalty kick für uns. Dieser wird aber nicht mehr ausgeführt.

Wir gewinnen das Spiel mit 1 : 0. Endlich haben wir mal wieder einen Elfmeter (penalty kick) verwandelt.

RoboCup 2019 – Live Ticker 1. Gruppenspiel ER-Force vs. Twente

Dieser Ticker ist mit fleißiger Unterstützung von Christian Seifert entstanden.

Heute um 11 Uhr findet unser erstes Spiel in der Gruppenphase statt. Wir treten (3 Uhr deutscher Zeit) gegen das niederländische Team RoboTeam Twente aus Enschede an.

Es wird wieder einen Livestream geben, der von Twente bereitgestellt wird.

Aufgrund kleinerer Verzögerungen aus dem letzten Spiel dauert es noch ein wenig, geht in wenigen Minuten los.

ER-Force spielt gelb, Twente blau.

Die letzten Vorbereitungen sind im Gange; die Teams machen sich bereit und fahren ihre Roboter warm.

Twente zeigt schon, wie Ihre Roboter ohne Gegner das Feld beherrschen können. Nach einem kleinen Anstupser geben auch unsere Bots Gas und vollführen einen Tanz auf Ihre ganz eigene Art und Weise. Unsere Roboter haben während den ersten Testfahrten wenige Probleme mit den Linien auf dem Feld. Wir hoffen auf einen flüssigen Spielverlauf.

Bei uns wird die Nummer 1 im Tor spielen; blau hat Anstoß.

Nachdem wir WLAN-Probleme gelöst haben, funktioniert auch unser Live Ticker wieder. Das Spiel sollte in wenigen Augenblicken beginnen.

Unsere weißen Bots nehmen ihre Position ein; das Spiel beginnt.

Twente reklamiert Kamera-Probleme. Turnierleitung diskutiert mit den Verantwortlichen. Nervöses Zittern auf beiden Seiten !

1′: Kickoff! Die beiden Mannschaften schieben sich gegenseitig den Ball zu. Kleine Unterbrechung aufgrund von Vision-Problemen, wir sehen den Ball in der Mitte des Feldes nicht richtig! Es geht weiter. Unsere Vier steht alleine Am Elf-Meterpunkt und kann nicht schießen! Gelbe Karte für uns, wir waren im gegnerischen Strafraum. Wir sehen wieder den Ball nicht! Spiel unterbrochen.
Unserer Ansicht nach war die gelbe Karte nicht berechtigt, der Auto-Ref gibt uns eine Strafe für eine Bot Kollision, die keine war. Anschließend entstehen wieder Kameraprobleme.
Wir finden Teile auf dem Feld! Von uns oder aus den Niederlanden? Auch bei einer Pause im Spiel leisten unsere Manndecker gute Arbeit! RoboTwente muss 2 Roboter vom Feld nehmen, sie haben 2 gelbe Karten ḱassiert! Allerdings besteht Diskussionsbedarf, wie die Karten zustande kamen.
Der erste Schuss aufs Tor kam von uns!! Aber leider am Tor von Twente vorbei. Das Farbmuster einer der Roboter aus Twente hat sich gelöst und lässt den Roboter verrückt spielen, da er sich neben sich fühlt.

2′: Unsere gelbe Karte läuft in 1:20 min aus. In den ersten 10 Minuten des Spiels mit Unterbrechungen stellen wir fest, es geschehen viele Kollisionen und die Vision macht große Probleme. Wir haben unser erstes Time-Out genommen, um zu prüfen, ob das gefundene Teil zu unseren Robotern gehört. Nach kurzer Suche wurde bemerkt, dass bei einem Raddeckel eine Schraube fehlt. Schnell wieder fixiert kann der Roboter zurück aufs Feld und weitermachen. Gleichzeitig prüfen unsere Freunde die Lichtschranken.
Das Spiel beginnt wieder, Team blau muss den Ball platzieren, um weiterzuspielen. Leider schaffen es die Roboter aus Twente nicht, deshalb bekommen wir die gleiche Chance. Team Twente reklamiert den gescheiterten Ball-Placement-Versuch als Vision-Problem. Es wird diskutiert, welche Auswirkungen es haben wird. Aktuell haben wir einen Roboter mehr auf dem Feld. GO Er-Force! Der zweite Torschuss von uns, leider wieder daneben.
Erneutes Ball-Placement von Twente. Leider wieder nicht geschafft. Ballgewinn für uns! Unser Anstoß hat geklappt, allerdings haben wir einen Roboter angefahren. Zwei schnelle Schüsse von uns aufs Tor, leider konnte der Torwart den ersten halten und der zweite geht wieder vorbei.
Time-Out von Twente. Unsere Teammitglieder machen sich warm und tanzen am Spielfeldrand! Was für eine Stimmung !
Das Spiel geht weiter. Die Roboter nehmen Ihre Plätze ein.

3′: Zu Beginn der 3. Spielminute versucht Twente ein Tor zu schießen, schiebt aber den Ball weiter als 1m und das Spiel wird angehalten. Der Ball bleibt auf unserer Torlinie liegen!
Das Spiel geht weiter, unser Roboter wird wieder eingewechselt und wir spielen mit 8 Bots gegen 6 Roboter aus Twente. Da das Team aus den Niederlanden bereits 3 gelbe Karten kassiert hat, bekommen wir einen Elfmeter (1,2m Torentfernung).

4′: Das Spiel geht weiter. Im Nachhinein wurde das Foul als unrechtmäßig gemeldet und die 3. gelbe Karte und der Penalty annulliert. In der darauffolgenden Situation schiebt ein Bot aus der Niederlande unsere Nummer 9 in den Strafraum und das Spiel wird erneut unterbrochen. Wir meinen, dies war eine Kollision und beschweren uns beim Schiedsrichter.
Es wird auf Foul entschieden und wir bekommen doch einen Elfmeter! Nach einer kurzen Verwirrung beim Schiedsrichter platziert dieser den Ball auf der richtigen Seite. Leider löst unser Roboter keinen Schuss aus und das Spiel geht bei einem Stand von 0:0 weiter.
Jetzt fallen diverse Torschüsse von uns! Leider können wir keine Chance verwerten. Unsere Volleyschüsse scheinen gefährlich zu sein!

5′: Es gibt viele Zweikämpfe. Wir schießen leider ins Toraus bei Twente. Nachdem wir einen gegnerischen Bot angerempelt haben, kassieren wir eine gelbe Karte und müssen einen Bot raus nehmen.
Nachdem Twente das Ball-Placement nicht schafft, dürfen wir es probieren. Nach dem erfolgreichen Versuch fahren wir mit dem Ball in die Verteidigung  der Gegner und es ist Halbzeit.

ERForce: Alle rennen panisch aufs Feld, tauschen Akkus, kontrollieren Schrauben und säubern Lichtschranken.

Die Halbzeitpause ist fast um, das Spiel geht weiter und alle Teams haben nach den gefundenen Schrauben ihre Roboter kontrolliert, ob diese noch weitere locker haben.

6′: Die 2. Halbzeit beginnt mit Kickoff für uns. Einer unserer Roboter muss wegen technischer Schwierigkeiten das Feld verlassen. Wir hatten Probleme beim Ballplacement, Twente ist an der Reihe. Wir nehmen ein Timeout und schon wieder werden Schrauben gefunden. Timeout ist vorbei.
Einer von Twentes Robotern macht sich gerade nackig, da er seine Hülle auszieht. Danach eine Unterbrechung.

7′: Torschuss von uns, aber leider nicht getroffen. Wir stellen unseren Roboter nach einer abgeĺaufenen gelben Karte wieder aufs Feld. Schon wieder Stop wegen Visionproblemen, der Ball ist unsichtbar.
Es geht weiter nachdem der Ball von uns wieder gesehen wird. Ballplacement für Twente, nachdem unser Roboter zu schnell geschossen hatte. Leider hat es Twente nicht geschafft, wir dürfen wieder platzieren. Und wieder wird der Ball nicht gesehen. Weiter geht es. Wir sehen den Ball wieder und sind auch direkt in der gegnerischen Hälfte, Torschuss von uns aber der Torwart hat gehalten. Schon wieder haben wir am Tor vorbei geschossen.

8′: Detektion einer nicht vorhandenen Kollision, unser Robothandler reklamiert diese falsche Detektion. Ein gegnerischer Roboter hat offensichtlich gerade einen spontanen Liebesanfall mit unserem Torwart. Ballplacement für uns. Und wieder wurden kleinere Metallteile auf dem Spielfeld gefunden und es ist nicht klar wer sie verloren hat.

9′: Ballplacement für unsere Roboter, aber keine Bewegung in unseren Reihen. Twente hat erfolgreich platziert.

10′: Weiterhin sehen wir den Ball aufgrund interner Probleme in der gegnerischen Hälfte nicht. Elfmeter für Twente, da wir wegen einer Kollision die 3. gelbe Karte kassiert haben. Twente verwandelt den Elfmeter.

Twente gewinnt mit 1:0

RoboCup 2019 – Ankündigung Spiele

Die Spiele der Gruppenphase finden am Donnerstag, den 4. Juli, und am Freitag, den 5. Juli, statt. Wir sind in Gruppe B mit ZJUNlict (das chinesische Team, das letztes Jahr Weltmeister wurde), RoboTeam Twente (unsere Freunde aus den Niederlanden) und RoboDragons (aus Japan). In Gruppe A sind TIGERs Mannheim (offensichtlich aus Deutschland), MRL (aus dem Iran), KIKS (aus Japan) und OP-AmP (auch aus Japan).

4. Juli, 11:00 Uhr (3:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. Twente
5. Juli,   9:00 Uhr (1:00 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. RoboDragons
5. Juli, 15:30 Uhr (7:30 Uhr in Deutschland): ER-Force vs. ZJUNlict

Alle Spiele werden per Livestream von Twente übertragen. Sobald die Seite bekannt ist, gibt es hier einen Link dorthin.

RoboCup 2019 – Turniervorbereitung


Nachdem am Montag früh die letzten Nachzügler noch zu uns gestoßen waren, konnten wir in voller Stärke an unseren Robotern arbeiten. Damit sind sowohl die alten als auch unsere paar neuen Roboter gemeint.
Die alten Roboter waren meist in Obhut der Mechanik, damit sie auf Funktion getestet und kalibriert werden können. Kalibrieren bedeutet, dass die Schussstärke so angepasst wird, dass wir immer so weit schießen und lupfen können, wie wir gerade wollen.

Einzelne Exemplare unserer alten Generation waren zeitweise bei der Elektronik, damit auch die Platinen etwas Pflege und Liebe bekommen. Insgesamt machen sich die alten Roboter noch (überraschend) gut und leiden weniger unter Altersschwäche als befürchtet. Unsere neuen Roboter haben ihr Zuhause noch bei der Elektronik und Regelung, bevor sie aufs Feld gelassen werden können. Hier arbeiten die beiden Sub-Teams gerade mit Hochdruck daran, genug Platinen funktionsfähig zu machen, damit wir ein oder zwei Prototypen mehr zum Testen zusammenbauen können. Dies erwies sich zum Teil aber noch schwieriger als gedacht. Dennoch machen wir gute Fortschritte bei all unseren Platinen.
Währenddessen haben wir uns außerdem damit beschäftigt, dass das Feld auch unseren Anforderungen entspricht. Dieses Jahr hat der Aufbau relativ problemlos geklappt und wir mussten nicht – wie letztes Jahr – die Arbeit der lokalen Firmen übernehmen. Der Teppich, auf dem wir fahren, scheint dieses Jahr eine sehr gute Qualität zu haben, hat aber höhere Fasern, wodurch die Roboter relativ tief einsinken. Bei freier Fahrt stellt dies nach ersten Tests kein Problem dar, es wird sich allerdings noch zeigen, ob das Einsinken uns beim Dribbeln und Schießen Probleme bereiten wird. Statt Klebeband als Linien wurde Farbe benutzt. Dummerweise hatte der Teppich dadurch leider eine 2 bis 4 mm hohe Kante an den Linien, da die Farbe die Fasern versteift hat. An diesen Kanten bleiben unsere Roboter hängen, da sie sich mit ihren Hochschussklappen verhaken. Die Messearbeiter haben sich dem am Nachmittag angenommen und die Kanten herunter geschliffen. Das mussten wir natürlich testen. Dabei ist unser Testroboter öfter gestolpert, vornüber gefallen und hat sogar einmal einen Vorwärtssalto geschafft. Was ziemlich lustig klingt, ist aber während der Spiele sehr unpraktisch und kann ziemlich schnell zu Defekten führen. Am späten Abend war das Feld fertig. Wir hoffen, dass keine Stelle übersehen wurde, durch die wir potentiell während der Spiele unsere Zuschauer mit Kunststücken beglücken.
Hier sei auch nochmal auf den kommenden Live-Stream und Live-Ticker hingewiesen, den wir dann auf der Website verlinken.

Trotz der kurzen Zeit, die wir hier bis jetzt verbringen durften und unserer wenigen bis gar keinen Freizeit, konnten wir schon einige Einblicke in die australische Kultur gewinnen. Unsere Unterkunft ist in China-Town. Leider sucht man hier trotz des jährlich wiederkommenden Winters Heizungen vergeblich und wir behelfen uns im etwas frischen Zimmer mit dicken Decken und warmer Kleidung. Selbst die Messehalle könnte zwei bis drei Grad wärmer sein, damit wir uns wirklich wohl fühlen würden. Die Lage der Unterkunft macht sich auch in der riesigen Auswahl an chinesischen Imbissen und Restaurants bemerkbar. Die hiesigen Preise für Verpflegung sind generell über unseren gewohnten deutschen Preisen. Aber wir konnten uns auch von der wirklich beeindruckenden Architektur überzeugen, die allerdings gegenüber von unserem Hotel nur Fassade ist:


In den letzten Jahren gab es immer eine Vortragsreihe der Teams, in denen die Neuerungen präsentieren konnten. Dieses Jahr gab es die Vorgabe ein Poster zu gestalten, die dann in der Messehalle aufgehängt werden:

RoboCup 2019 – Ankunft in Sydney

Nach viel zu vielen langen Stunden im Flugzeug sind wir am Sonntag Morgen in Australien angekommen. Da wir erst nachmittags in unsere Zimmer konnten, haben wir den Tag genutzt, um die Stadt unsicher zu machen. Nach ersten kleinen Einkäufen (hauptsächlich SIM-Karten und Kaffee) sind wir dann in Richtung des Hafens gelaufen. Von dort aus sind wir an dem National Maritime Museum mit der großartigen Aufschrift „MU-SEA-UM“ vorbei, haben die riesige Harbor Bridge und das gar nicht so riesige Sydney Opera House passiert und haben uns schließlich im benachbarten botanischen Garten, der eher eine Parkanlage war, als ein Garten, ausgeruht.

Nachdem noch jeder mit Jetlag zu kämpfen hatte, war der Abend sehr kurz und alle waren froh, endlich ins Bett zu dürfen. Ab heute (Montag) wird fleißig an den Robotern gearbeitet, sodass wir für das Turnier der kommenden Tage gut aufgestellt sind.

RoboCup 2019 – Sydney wir kommen!

Es ist wieder soweit. Wir nähern uns mit großen Schritten dem RoboCup. Am 28. Juni heben wir spätabends ab und fliegen nach Sydney in Australien. Der Wettkampf an sich findet vom 2. bis zum 7. Juli statt.
Bei uns bleibt es spannend, unser SSL-Team weiß noch nicht wie viele unserer neuen Roboter antreten werden und wie gut sie funktionieren werden. Bis zum Abflug bleibt jedenfalls keine Sekunde ungenutzt, um alle Roboter nochmal auf Vordermann zu bringen.
Wir sind alle sehr aufgeregt und freuen uns, dass wir auch dieses Jahr wieder beim RoboCup antreten dürfen.
Unser erstes Spiel wird am Donnerstag, den 4 Juli, um 11 Uhr (Ortszeit, Sydney) stattfinden, d.h. 3 Uhr in der Nacht in Deutschland. Unsere Gegner werden das niederländische Team Twente aus Enschede sein.

Robotics beim „Do it“ Event bei Optima

Mitte dieses Jahres wurde unser Verein von der Optima Packaging Group dazu eingeladen auf ihrer Veranstaltung „Do it“ für Schüler und werdende Auszubildende einen Stand zu betreiben. Da die Bildung und Ausbildung von Schülern und Studenten gleichermaßen ein zentrales Anliegen für uns ist, waren wir sofort dazu bereit.
Dort sollten wir unsere Fußballroboter in einer kleinen Live-Demo präsentieren und so den Schülern spielerisch zeigen, was für Möglichkeiten die Roboter-Technik bietet. Bald kam uns die Idee, die Schüler eins gegen eins mit Handsteuerung Spiele bestreiten zu lassen.

Und schon begannen wir mit den Vorbereitungen: Ein Feld wurde entworfen, Banden gefertigt, T-Shirts gedruckt. Alles war vorbereitet, als wir schließlich am 4. August in Schwäbisch-Hall am Firmenstandort eintrafen. Von Quadrocoptern und kleinen Drohnen, die durch Handgesten gesteuert werden konnten, über unsere Fußball-Roboter, bis hin zu Stiften, mit denen die Schüler (und später zu unserer Begeisterung auch wir) echte 3D-Bilder zeichnen konnten, wurde dem jungen Publikum vieles geboten an diesem Tag.

Insgesamt schien das Event den Jugendlichen viel Spaß zu bereiten: Ehrgeizig bemühten sie sich, es in unserem Turniermodus mit jeweils vier Spielern bis an die Spitze zu schaffen und Erster zu werden. Interessiert zeigten sich Viele auch an der Technik, die sich in unseren Robotern versteckt und an den teils verblüffenden Eckdaten. Manche faszinierte auch die Tatsache, dass der gesamte Roboter in Eigenregie und Handarbeit gefertigt wurde.

Auch während der Mittagspause, in der Aussteller und Schüler gemeinsam das vorbereitete Essen (Currywurst und vegetarische Pizzazungen) genossen, diskutierten wir noch fleißig mit den Schülern über die einzelnen Attraktionen.
Insgesamt war es somit für alle Beteiligten ein sehr schöner Nachmittag, den wohl kaum jemand so schnell vergessen wird. Umso mehr haben wir uns über die Aussicht gefreut, nächstes Jahr wieder am Event teilnehmen zu können.

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21.06.2018 | Logistics | Unterm Strich steht ein hervorragender vierter Platz

Heute ist Finaltag und zum ersten Mal ist auch unser Team im kleinen Finale vertreten. Die Begegnungen lauten ER-Force gegen Carologistics (Aachen) im Spiel um Platz drei. PYRO (Lille, Frankreich) und GRIPS (Graz, Österreich) spielen um die Weltmeisterschaft. Somit stand im Vorfeld fest, dass der 6-fache Serienweltmeister aus Aachen in diesem Jahr abgelöst wird.

Das nervenaufreibende Finalspiel gegen Carologistics war von sehr vielen technischen Problemen und Schiedsrichterentscheidungen geprägt. Zudem erreichte unser Team, wie in der Round Robin ein tolles 24:24 Unentschieden. Um den dritten Platz zu bestimmen wäre es nach dem Regelwerk des RoboCups zu einem Münzwurf gekommen, jedoch konnten sich die Teams mit den Offiziellen auf ein Wiederholungsspiel einigen. Diese verlief dann technisch reibungslos und ER-Force konnte das tolle Greiferkonzept in vollem Einsatz zeigen. Leider ging das Nachholspiel mit denkbar knapp mit 24:22 verloren, wodurch unser Team den vierten Platz belegt.

Unterm Strich steht nach sechs aufreibenden und langen Tagen in Montreal ein super vierter Platz in der Weltmeisterschaft und der Sieg in der Technical Challenge. Weiterhin stellte das Team einen neuen persönlichen Punkterekord auf, was den stetigen Entwicklungsprozess und Wissensgewinn der letzten drei Jahre widerspiegelt.

Nun steht der Abbau der Roboter und die Auszeichnung während der Award-Ceremony an. Zurück in Erlangen heißt es dann „Lessons Learned“ und die Vorbereitung für 2019 in Sydney treffen.

See you next year in down under!

20.06.2018 RoboCup 2018 | Logistics | Qualifikation fürs kleine Finale und SIEGER der Technical Challenge

Nach der vorzeitigen Qualifikation für die Playoffs startete das Team ER-Force mit viel Rückenwind in den letzten Tag der Hauptrunde der RoboCup Logistics League. Zudem standen für den Nachmittag die ersten Spiele der Playoffs und am Mittag der zweite Teil der „Technical Challenge“, die „Markerless Recognition“ auf dem Programm. Ein abwechslungsreicher Tag stand folglich bevor.

Wie im letzten Jahr entschloss sich das Team den Software-Stack in der Nacht einer Restrukturierung zu unterziehen, um ein beschleunigtes Set-up zu gewährleisten. Dies sollte sich, wie im letzten Jahr, als fatal herausstellen.

Die Rechnung für diesen Plan bezahlte das Team im ersten Spiel des Tages, das zugleich das letzte in der Round-Robin darstellte. Aufgrund der Code-Restrukturierung wurden die Abhängigkeiten nicht richtig aufgelöst, wodurch man eine herbe 27:10 Niederlage gegen die starken GRIPS (Österreich) hinnehmen musste. Zum Glück stand zu diesem Zeitpunkt der Einzug in die Playoffs schon fest.

Im Anschluss erfolgte die Zuteilung in die Playoff-Gruppen. In dieser zweiten Turnierrunde tritt unser Team dieses Jahr gegen PYRO (Frankreich) und Baby Tigers-R (Japan) an. Es werden in beiden Playoff-Gruppen drei Spiele im Modus „Jeder-gegen-Jeden“ ausgetragen, wobei lediglich Punkte für gewonnene Spiele vergeben werden. Die im Spiel erzielten Punkte gehen nicht in die Gruppenplatzierung ein. Die jeweils Erstplatzierten tragen am Finaltag den Weltmeister aus, die Zweitplatzierten spielen um Platz 3. Aufgrund des engen Zeitplans der Liga muss unser Team beide Spiele der Playoffs noch an diesem Nachmittag absolvieren.

Zwischen der Round Robin und den Playoffs wurde die „Markerless Recognition“ der „Technical Challenge“ ausgetragen. Ziel ist es, zwei zufällig gewählte Maschinen im Spielfeld zu erkennen ohne dabei auf die Alvar-Tags zurückgreifen zu dürfen. Zusätzliche Punkte gibt es zudem, wenn sich der Robotino nach der Maschinenerkennung korrekt vor der Input-Seite der Anlage ausrichtet. Hierfür trainierte Valentin Garbe zwei neuronale Netze, bei dem eines die Maschinenerkennung durchführte und das zweite die Orientierung der Anlage ermittelte. ER-Force konnte beide Anlagen richtig erkennen sowie zusätzlich die Orientierung und Ausrichtung robust ermitteln. Das Team hat durch diese tolle Leistung auch den zweiten Teil der „Technical Challenge“ gewonnen und steht als SIEGER der „Technical Challenge“ der RoboCup Logistics League fest (Bild).

Am Nachmittag starteten die Playoffs in denen das erste Spiel gegen Baby Tigers-R souverän mit 24:10 gewonnen werden konnte. In diesem Spiel wurde die robuste Maschinenerkennung erneut bestätigt und in der „Exploration“ die Maximalpunktzahl erzielt. Das zweite Spiel der Playoffs bestritt das Team gegen die in diesem Jahr favorisierten PYROs (Frankreich). Das Spiel ging denkbar knapp mit 40:22 verloren, wodurch ER-Force in seiner Playoff-Gruppe den zweiten Platz erreichte.

Diese hervorragende Platzierung bedeutet den Einzug ins kleine Finale bei dem unser Team morgen gegen den 6-fachen Weltmeister Carologistics (Aachen) um den dritten Platz spielt. Wir drücken die Daumen und Wünschen viel Glück!